ダイの大冒険
【竜の騎士】に仕える三人の戦士。
【バラン】直属の部下で陸戦騎【ラーハルト】、海戦騎【ボラホーン】、空戦騎【ガルダンディー】の三人を指す。
ラーハルト曰く「死ねと命令されれば笑って死に、戦えと命令されればたとえ神が相手でも戦いを挑む。竜の騎士の理想実現の為の持ち駒」。
パーフェクトブックによると戦闘当時【ポップ】Lv22、【ヒュンケル】Lv33に対してラーハルトはLv35、ボラホーンはLv33、ガルダンディーはLv34。
作中の描写に限ればヒュンケルから最後の賭け以外には攻撃を受けていないラーハルトが三人の中で突出しているように見えるが、個々の特性差として考えた場合はそこまで差はない。
【ハドラー】曰く「陸・海・空の竜をあやつる屈強の竜使いであり、バランがこの3人を配下に置いた時の破壊力は想像を絶する」との事。
【クロコダイン】は「こやつらが竜をあやつった時の力は我ら魔王軍の軍団長に匹敵する」と称しており、「オレたちだけではしのぎきれんかもしれん」と戦慄するほど。
但し、ドラゴンに乗って戦うシーンが描写されたのはガルダンディーとルードだけであった。
あくまで竜騎衆は竜の騎士個人に仕える存在であり、本来魔王軍とは関係の無い存在である。
バランが魔王軍に属していた事から結果的に魔王軍の為になっていただけであり、戦線復帰したラーハルトが【ミストバーン】と戦う時も裏切りでは無いと言い放っている。
また彼は元軍団長のヒュンケルを見下す発言もしている。
但し、竜騎衆を率いたバランが「我ら超竜軍団は―—―魔王軍での覇権も確固たるものとなろう!!!」と言っていたり、ヒュンケルの名を知った時のボラホーンが「元魔王軍の不死騎団長でありながら我ら(魔王軍)を裏切り勇者に寝返ったという…」と言っていたりと、初期の台詞回しの端々から、魔王軍の一部隊に過ぎないというのが初登場時の設定だったようにも見える。
とはいえ、魔王軍幹部のバランの私兵ならば、直接魔王軍の指揮下になくても、バランが魔王軍に所属する限りは魔王軍に連なる扱いとなるのはそこまで不自然ではない。
終盤にダイ一行と蘇ったラーハルトが合流することで、竜騎衆としての忠誠心が改めて裏打ちされることとなるが、もしもボラホーンやガルダンディーも蘇っていたなら、ダイに忠義をもって接する姿は中々想像しづらい。とはいえバランへの絶対の忠誠心があるため、折り合いはさておき従うとは思われる。
なお、ダイはここで初めてラーハルトと出会うことになったが、他の2人の顔を見ることは遂になかった。
勇者アバンと獄炎の魔王
一瞬だけだが旧竜騎衆のメンバーが数コマだけ登場しており、【冥竜王ヴェルザー】との戦いで戦死したという事が15巻掲載のキャラクタープロフィールで明かされた。
メンバーは次の通り。
ビーマイスト
空戦騎を務める【さそりばち】が進化した突然変異体の亜人。ガルダンディーと同じく【スカイドラゴン】の乗り手だったらしい。
ガッチメル
ボラホーンの前任者だった海戦騎の【とつげきうお】の様な頭部を持つ魚人の戦士で、【ガメゴンロード】の乗り手を務める。
ザバリス
旧陸戦騎を務めていた【かくとうパンサー】の戦士。【ドラゴン】使いで、鋭い爪と格闘術を武器としていたらしい。
余談
本編の5年後に構想されていた【魔界】編ではダイの指揮のもと陸戦騎にラーハルト、海戦騎にクロコダイン、そして空戦騎に新キャラを据えた新生竜騎衆が結成される予定だった。
三人目の竜騎衆がどのようなキャラクターだったのかは知る由もないが、パーティ構成としてはポップやレオナ、アバンに相当するキャラクターが欠けている。彼らのようなムードメーカーやヒロインのいない主人公グループというのも作劇上考えにくいので、彼らの役割を引く次ぐようなキャラクターになる可能性は充分考えられるだろう。
逆に、そうしたものを一切絶ってシリアスな作風に転向する可能性もゼロとは言いきれないが。
この様にダイの竜騎衆も設定はされているが、バラン以前の竜の騎士に竜騎衆もしくはそれに準ずる存在がいたかは不明。ラーハルトのセリフでは竜の騎士全体に竜騎衆が仕える様に思えるが、竜の騎士が同時期に複数人存在すること自体がイレギュラーなので個人に仕えているのが実状。
竜の騎士の成長にも人間同様に時間がかかる為、空白期間どうしているのか、戦死や引退などで欠員が出たらどうなるのか、メンバーは誰が選んでいるか、そもそも何のために存在するのか、等々、詳しいことは不明。
地上で【ハドラー】との戦いがあった同時期に【ヴェルザー】との戦いがあったため、各竜騎衆の年齢的に先代竜騎衆がいた可能性もある（ラーハルトはバランがダイと生き別れた後に拾われている）。
スピンオフ【ドラゴンクエスト ダイの大冒険 勇者アバンと獄炎の魔王】では先代龍騎衆らしき人物が描かれており、陸戦騎は【かくとうパンサー】系統、海戦騎は【とつげきうお】顔の【ウェディ】、空戦騎は【ほのおのせんし】に【さそりばち】の顔と羽根を付けたような虫人デザインの人物が登場している。
作中の竜騎衆は【ソアラ】のことがあってから結成された（バランが魔王軍に所属した後に結成された）ため、人間を見下しているか憎んでいる人材のみで構成されている。
なお本編で三人が揃ったのが数年ぶりと言われているが一体どのような戦いで揃ったのだろうか？
旧アニメでも当初は登場が予定されていたが打ち切りの関係で作画はされていたものの未登場となった。旧アニメ関連のキャラクターグッズに未登場のはずの竜騎衆のものが存在するのはそのためである。
新アニメでは晴れて登場、2クールのOPにもバランに付き従って登場している。
星ドラでは2019年2月のコラボイベントで全員登場。ラーハルトはそれに先立ってコスプレ装備も実装されている。
ラーハルトのみ突出した強さを誇るように見えることから、読者からは「圧倒的に強いラーハルトと他二人を平均すれば軍団長並み」だの「他二人はドラゴンに乗って軍団長並みに強くなるが、ラーハルトはドラゴンに乗ると自慢のスピード戦法を取れなくなって軍団長レベルに弱体化する」だのとネタにされてしまう。