AARビークル作成/造形勢になりたい！　～スピブロ造形指南～/トップヘビーの解決とPID

ＰＩＤ使用の前準備。

　船底にスクリューを設置します。
　本当ならばスクリューを完全に覆い隠したい所ですが、今回はみやすさ重視でそのままくっ付けてます。
　主な役割は画像の通りですが、ＦＴＤのＰＩＤはロール用のスクリューで高度制御（吃水線調整）などもしてくれるらしいです。





　Ｑキーで設定しておきましょう。
　喫水線のはスラスター、艦首のピッチもスラスター、艦尾のピッチは反転スラスター、左舷側のロールはＬＨＳ、右舷側のロールはＲＨＳです。

　コントロールタブのＰＩＤを３つ設置して、それぞれロール、ピッチ、高度制御に割り振っておきます。

ＰＩＤ数値調整

　今回の場合、ビークルちゃんの重量に対してスクリューの数が非常に多いので、Ｋｐ値は最小（０．００１）や０．００５にしておきます。重いビークルを操作するのなら、０．０２０とか０．０５０とかで調整してみましょう。
　Ｔｉの値は、完璧を目指すならば色々と弄っても良いですが、最大にしておけば大概は何とかなります。
　Ｔｄ値も最小にしておけば殆どの場合は大丈夫ですが、今回の場合、ビークルちゃんの発進時の艦首浮き上がり（ピッチが上向いてしまう）が酷いので、少し敏感にピッチ変化に反応させる為、ピッチ操作ＰＩＤでのみ０．０５にしておきます。他は最小の０．０１です。





　最終的にグラフがゆるやかな波を描くようになったら完璧です。
　これでトップヘビーの艦船を無理矢理安定させて転覆を防いだり、艦橋まで海面に浸かってる艦船を無理矢理浮上させて美しい喫水線を作り出すのです。

まとめ。

　ＰＩＤは神。
　Ｋｐはとりあえず左端でいじいじする。
　Ｔｉはとりあえず最大。
　Ｔｄはとりあえず左端でいじいじする。

おまけ。

　ＰＩＤの数値調整、とりわけ高度＝喫水線を調整する部分で少し不足があったので、ここに追記しておきます。
　高度を調整する事と喫水線を調整する事は殆ど同義ですが、とにかく水平、すなわち傾きを０度にすれば安定するピッチやロールと違い、喫水線の最適な高さは船によって異なります。
　高さを調整するにはどうするかと言うと、ここを弄ります。
　これは高度を０メートルにするように設定しています。ビークルちゃんには、この位の喫水線が似合いますね。

　こちらは高度を１８０メートルにするようにしています。ヘリコプターや飛行戦艦の高度を決めるときに使えるかもしれません。ただビークルちゃんはスクリュー故に空に浮かぶことなどは出来ませんので、水面を跳ねるようにしながらもなんとか高度１８０へ行こうとします。
　かわいい。

　ちなみにこれにジェットをつけたら高度１８０まで飛んでってくれます。
　かわいい。

　最後に高度-１８０メートル。言い換えれば深度１８０メートルですね。潜水艦を作る時に利用するかもしれない設定です。ほぼ木造の為に強い浮力を持つビークルちゃんを、低いＫｐ、Ｔｄ値にも関わらずなんとか水中に沈めようとかんばってくれます。
　かわいい。

　実際にはもっと細かい数値で調整を行い、最もその船がカッコよく見える喫水線を探すことになるでしょう。

編集時Ver1.966

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