センサ使い方一覧

概要

センサとは、

種類

超音波センサ

ロボ部にあるのは、秋月電子で販売されている「パララックス社超音波距離センサーモジュール」
と言う超音波センサだと思います。使い方はSIGピンをマイコンなどに接続し、IOポートを出力設定にして2～5μsのパルスを送り、タイマーを起動させます。次に750μs待ちます。750μs待ったらIOポートを入力設定にする。音の跳ね返りをキャッチすると入力ポートがHiになるのでそのタイミングでタイマーを終了させます。音の速さは、331.5+(0.6×T(温度))[m/s]なので音を飛ばしてから反ってくるまでの時間から距離を求めることが出来ます。時間の測り方はタイマー割り込みなどを使ってください。

タイミングチャート

モジュールの接続方法
参考URL:http://www.robotsfx.com/robot/robohow/RoboHow45/RoboHow45.html
　　　　　 :http://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-05400/

フォトリフレクタ

フォトリフレクタとは、発光ダイオードとフォトトランジスタをパッケージ化したものである。
今回は、RPR-220を用いて説明する。(これより用いる画像は、データシートから引用しています)

これは、フォトリフレクタのサンプル回路です。フォトトランジスタは
発光ダイオードの光を受光することによってコレクタとエミッタがつながります。
よって、エミッタと抵抗の間の電圧をマイコンに入力し光の反射を検出できます。

これは、絶対最大定格なので発光ダイオードとフォトトランジスタを
破壊しないよに抵抗の値を決定してくだいさい。

このグラフは、フォトリフレクタの最適な取り付け距離を示しています。

CMOSカメラ(日昇テクノロジー:OV7670)

ポートの説明
①VCC...CMOSカメラのVCCで定格は2.5[V]～3.0[V]
②GND...CMOSカメラのGND
③SCL...I2CのSCLピンでCMOSカメラのレジスタ設定に使用
④SDA...I2CのSDAピン
⑤VSYNC...カメラの垂直同期信号
⑥HREF...カメラの水平同期信号
⑦PCLK...ピクセルクロック、立下りでカメラデータが変化
⑧XCLK...システムクロック、25[MHz]入力で約30[fps]
⑨D7...カメラデータバスの7ビット目
⑩D6...カメラデータバスの6ビット目
⑪D5...カメラデータバスの5ビット目
⑫D4...カメラデータバスの4ビット目
⑬D3...カメラデータバスの3ビット目
⑭D2...カメラデータバスの2ビット目
⑮D1...カメラデータバスの1ビット目
⑯D0...カメラデータバスの0ビット目

タイミングチャート