AFT09

前世代のATGM（HJ-73）の開発が落ち着き、以前のHJ-8はソ連とNATOの最新のMBTに対して効果がないことが証明されたため、中国人民解放軍は最新のFCSを搭載するだけでなく、新しい誘導システムを備えた新しい重ATGMを切実に必要としていた。新しいミサイルは1980年代初頭にInstitute 203によって開発前の理論化が開始され、口径と外観の点でベトナムで捕獲された米国のBGM-71 TOWの影響を受けている可能性があり、1988年に正式に開発が開始された。技術者チームはTV誘導システムと4連装の格納式ミサイルランチャーを開発する必要があった。これらは4連装HJ-8を搭載したZDF89対戦車ミサイルキャリアや格納式ランチャーを備えたHJ-73を使用したWZ504対戦車ミサイルキャリアなど。このシステムは後に工場256（NORINCO重慶鉄馬）によって新しく開発されたWZ550 四輪シャーシに搭載された。兵器システムに合うように上部構造が大きすぎるため、設計者はミサイルのみを覆う上部構造と、強化されたFCSを備えた新しい統合ランチャーで設計を簡素化した。その結果、1995年に完成したHJ-9が誕生した。この新兵器システムは、1999年4月にプロジェクト9910（建国50周年記念パレード）のために納入され、パレード用の最も初期の新装備として、50周年記念パレードと60周年記念パレードの両方で、異なる迷彩デザインのWZ550シャーシにそれぞれGファランクスと14ファランクスの車両として初めて公開された。NORINCOのカタログでは、三脚型がスタンドアロンの兵器システムとして、またはオープントップのイヴェコトラックに搭載されて主力兵器として展示されていた。ルワンダなどの輸出国は、オトカルコブラ装甲兵員輸送車の上にHJ-9Aランチャーを搭載することを選択した。一方、モロッコは海兵隊用に三脚マウントHJ-9Aの購入を決定した。
HJ-9は中国のZSL92 APCの短縮版をベースにしており、ほとんどの装輪車両に共通する優れた機動性を備えている。具体的にはHJ-9は290馬力のディーゼルエンジンにより、舗装道路で最高時速95km/hという優れた最高速度を保持している一方、車両の比較的軽い戦闘重量と、その結果生じる高い出力重量比により、険しい地形でも比較的容易に走行できる。ただし、沼地や豪雪地帯では大幅に走行効率を下げる事がある。