Laythe全バイオーム探査船団

この計画の中核となる調査艇。適当な名前がついていますが、この記事では以下”調査艇”と出てきたらこの機体のことです。
□垂直推力
Basic Jet Engine　×１
Rockomax 48-7S　×４

□水平推力
LV-N Atomic Rocket Motor　 ×１
Turbojet Engine　　　　　　×２

□観測器具等
Communotron 16　　　　　　　　　　　×１
Double-C Seismic Accelerometer　　　×２
PresMat Barometer　　　　　　　　　 ×２
GRAVMAX Negative Gravioli Detector　×２
2HOT Thermometer　　　　　　　　　　×２
Mystery Goo Containment Unit　　　　×２
SC-9001 Science Jr　　　　　　　　　×２
Sensor Array Computing Nose Cone　　×２

目的地まで高高度を一気に飛んで、パラシュートを開いてVTOLジェットエンジンをふかすことで安全に着水することができます。
また、飛び立つときはVTOLジェットエンジンをふかしながら48-7Sを起動することで上昇することができます。
（燃料が減ってくると、ジェットエンジンだけで飛び立つことも可）

・惑星間航行エンジン付き

NASA缶リフターは2段構成の上段アスパラ構造になっていて、１対のエンジンに対してそれぞれ2本のエンジンから順に燃料が供給されます。
打ち上げ時はオレンジ缶上部に付いている無人プローブで操作を行います。
リフターによるKirbin衛星軌道への投入が成功したら、操作をオレンジ缶下部についている無人プローブへ切り替えて、LV-Nによる惑星間遷移軌道への加速を行います。

調査艇のパラシュートによる着陸精度（主にPSがないからなんですが）が悪いので、観測器具を再使用できるようにこちらから近づいていくタイプのラボを設計しました。
最高速度は150m/sオーバーっぽいのですが、下についている機体保護エアインテークがジワジワと外れて行ってしまうのでだいたい70m/s前後で運用しました。
もし陸地に落ちてしまっても一応海まで行けるようにタイヤはつけてあります。（あと重心調整も兼

・惑星間航行エンジン付き

上下2段式の下段が特になにもなく全エンジン同時燃料終了、上段がアスパラで打ち上げて軌道まで持っていきます。
SS内では見にくいのですが、惑星間航行は上段中央のエンジンがSkipperになっていて、この部分でLaythe衛星軌道投入を行います。Kirbin衛星軌道に上がる頃には、周囲のNASA缶が若干残るのですが、デブリを出したくない場合は、軌道に上がり切る前に捨ててSkipperで投入します。

広範囲を移動する調査艇に対して、衛星軌道上から直接燃料缶を投下します。
計４回の投下が可能。今回はLaytheに２機ほど持って行きました。
搭載燃料は、調査艇の最大積載量よりもちょっと少なめ。

・惑星間航行エンジン付き

上下2段構成で上段がアスパラ構造になっているNASA缶の束が、Kirbin衛星軌道へのリフター。
更にその上に、ペイロードが上下逆にくっついています。
Kirbin衛星軌道に載せた時点でNASA缶リフターにdVが2600m/sほど残りますので、そのままLaytheへの公転軌道へ向かわせることができます。
またペイロード自体にもdV3200m/sほどあるので、ペイロードを切り離した後に上下を逆転させて運用すれば軌道修正には十分だと思われます。（ペイロード側のコマンドプローブも上下逆転しているので、操作自体の支障はないです。）

◆調査艇
・燃料が少なくなってくるとジェットエンジンだけで上昇を始めてしまって、パラシュートを開いたままゆっくり落ちたいのにパラシュートが切れてしまう。
→エンジンのふかし過ぎに注意
・着水脚をつけたまま、高高度で全力加速すると機体の制御ができなくなる。
→こちらも加速度が一定値を超えないように、スロットルを調節すれば制御の範囲に収めることができます。

◆ボートラボ
・着水状態から速度を100m/s超えたあたりまで加速をしてしまうと、一部パーツが剥がれていく。
→スロットルを絞ろう

◆投下式補給缶
・水上に落とす際は基本的に水平状態を維持すれば問題無いですが、傾斜のある硬い地面などに落とすと、端のパーツが壊れることがある。
→両サイドに防護用の鉄骨を配置＆投下中は常に水平に保たれるように、補給缶内の燃料を移動させる等の操作で解決

こんなかんじでKASを使って補給、ワイヤーつけた意味なかったかも。

会合周期に合わせて一斉に飛び立つ無人機たち。
なおラボの人員と調査艇のパイロットの３名は既にJool軌道に浮いている補給ステーションから連れてきています。

調査艇を運ぶ航行エンジンはこういう具合に引っ張っる形で運用します。針金を炙っている用に見えますが、一応支障はない？感じでした。

Laytheで直接エアロブレーキを行っても良いのですが、微調整するのがめんどくさかったのでだいたいJoolでエアロブレーキを行っています。

本当は補給缶が３機いたのですが、Joolへの移動中にロードしなおしたら消えてしまいました。

まずはボートラボから着水……ちょっとバランスが崩れてしまう。

と思ったけど無事に着水、その後デカプラでくっついているタイヤや、パラシュートをすべてはずして運動性能確認の試験を開始。

そして無事に調査艇も着水し、接続！緑くんもご満悦？ですね。

・さて本題の地上探索です。wikiの方を見るとバイオームは全部で5つ
Poles
Shores
Dunes
Cresent Bay
The Sagen Sea
ですね。とりあえず着水した場所は The Sagen Seaです。これで一つクリアしました。

また、記事内では省いていますが、一つのバイオームを調査する毎にボートラボの停泊しているエリアへ戻って補給と観測器具の洗浄を行っています。

近くにあった海岸へ上陸して、Shoresのサイエンスを回収しました、これで二つ目です。
地表サンプルなんかは機体から降りずに回収できるので便利です。
旗を立てたい場合はギアを下ろすと、ジャンプでギリギリ機体に戻れるのでギアをおろします。今回は立ててないですが。

次はDuneです。着陸してるSSがないのですが、パラシュートとVTOLエンジンを併用すれば大抵の場所に安定して着陸することができます。
ただ傾斜方向に対して機体を横向きにしてしまうと、どうしても着地の際にバウンドして転がってしまったりすることがあるので注意が必要です。
これで３つ目。

Poleへやって来ました、片道10分ぐらい？ですかね。高高度での操作で気をつけないと行けないことは前述のとおり、スロットル全開にしてるとバランスが崩れること。そしてもう一つが機体が安定し続けたせいでそのまま宇宙に飛び出ることです。行き過ぎ注意

Joolが浮かぶ壮観な光景、地面が平坦なのでノロノロと地上走行で近場の湖へ向かって移動します。（移動した意味なかったんですが、なんとなく水の上にいないと落ち着かなくなる病気にかかってました。

道中、休憩などを挟んだせいで燃料が少なくなってきました、補給缶を投下してもらって現地補給作業です。

さぁ、これで4つのバイオームを制覇しました！残りは一つ、ぶっちゃけどこにあるのか分からないCresent Bayです。

Cresent Bay

そういうわけで、取れるサイエンスはかたっぱしから取りました。後は帰るだけ。帰るまでが宇宙旅行です。

・前述のとおり、帰るまでが宇宙旅行です。緑くんたちも遊んでいないで帰る準備をしましょう

離脱船を用意したのですが、せっかくこの調査艇はSSTO仕様にしてあるので調査艇で大気圏外まで上がる事にしました。
座席などはKASでくっつけました。

垂直上昇しつつ、もう使わないであろう着水脚を放棄します。

帰還船とランデヴーしてドッキング、もうこの辺はmechjebにおまかせです。

此処から先は、通常の惑星間航行と同じようにして、無事にKerbinへ3名とも帰還しました。

手に入れたサイエンスは9230.2ポイント！　0.2ポイントはKerbinの地表サンプルだったりするので、あんまり正確ではないですが。
おおよそ9000ポイント以上手に入れることが出来ました。

改めてサイエンスを見なおしたところ幾つか取り逃しがあったのを見つけてしまいました。
・Gravity Scan from space just above Laythe's The Sagen Sea
・Materials Study while in space near Laythe
・Temprature Scan while flying over Latyhe's Dune
の三つです。完全制覇とまでは行きませんでしたが、今回はここまでとさせて頂きます。

そのうち同じような方法で全域探索を行ったDunaの記事でも書いてみようかな、と思っています。

それでは、ご観覧ありがとうございました。

▽VTOLエンジンによる上昇手順
１,[5]キーでジェットエンジン起動　推力が上昇するまで待つ、この時点で上昇してしまったら手順３へ
２,[6]キーで48-7Sを起動、起動した瞬間に水面から飛び立ってバランスを崩しやすいので、右手を[6]キーに左手をWASDにおいておくと、細かいオンオフで姿勢制御がし易いです。
３,30mほど上昇したら、[6]キーの48-7Sをオフにします。機体が下へ落ちようとするのですぐさま手順４を実行
４,[9]キーでターボジェットエンジンを起動。機首を20～30°ほど上げると下へ落ちずに、水平方向に加速し始めます。
５,ターボジェットエンジンが十分に暖気されて出力が確保できたら[5]キーで、ジェットエンジンを停止します。

▽パラシュートとVTOLエンジンによる着水手順
１,[0]キーでパラシュートを展開します。
２,パラシュートが全展開したら[5]キーでジェットエンジンを起動します。
３,着水直前に降下速度が5m/s以下になるように、スロットルを調整します。着水脚が、水面に対して水平になるようにそっと下ろせば、水面で跳ねたりせずに綺麗に着水できます。
また多少乱暴にしても大丈夫なのですが、あんまり降下速度が早いと機体下部ジェットエンジンと48-7Sがもげたりします。