デルタロボットを作ろう！

ことのおこり

昔、twitter で「AVR でデルタロボットをつくった」というつぶやきが聞こえてきた。
「(ﾒ・ん・)？デルタロボットってなんぞ？」とググったら Youtube にたくさんの動画があった。
すごい速さで正確にいろんなものを仕分けしていた。

これはすごい！！作ってみたい！と思った。

制御ソフトウェアは後で考えるとして、メカの機構が一番難しい。自分にとっては。

剛性はある程度必要。まずは小さく、安く。

で。第一候補はタミヤのパーツ。

小さくて軽くて安くて、位置決め精度がでるようなステッピングモーター。

秋月、千石で買えるコパルのものが思い当たる。あれをつかえるか？

いや、あれが使えるようなスケールファクターの機構を設計できるか？

アームの材質は何にするべきか？剛性が低すぎるとまずそう。しかし素早く動かすためにも軽くなければならない。

ハンズでかえる中空なパイプが何種類かある。アルミ、塩ビ、アクリル。軽さと強さだとアクリルか？

参考URL

位置決め用なのでRCサーボも候補になる。

	ステッピングモータ	RCサーボ	備考
比較対象	SPG20-1362	GWSMICRO/2BBMG/JR
	位置決め精度３６０ステップ（ステップ角度１度）
トルク	出力軸最大負荷１９．６ｍＮ・ｍ	５．４ｋｇ（４．８Ｖ）
重量	約２４ｇ	２８ｇ
大きさ	モータ本体の直径20mm、取り付け部分の幅37mm,軸を除いた長さ20mm	２８ｘ１４ｘ２９．８ｍｍ
消費電力	平均消費電力２Ｗ以内
価格	1個￥250（税込）	1個￥1,080（税込）

RCサーボモータの型番の読み方。BBはボールベアリング、MGはメタルギア。