ことのおこり
制御対象
PWM制御周期は20ms。High時間の長さで角度を制御する。
-90deg | 1.0ms |
0deg | 1.5ms |
+90deg | 2.0ms |
制御システム
制御に必要な機能は少ない。
- PWM 出力 2ch パン・チルト
- ADC 入力 2ch パン・チルト制御用
これだけならば AVRやPIC で十分。
しかし、カメラの画像処理を行うとすると、処理能力が要求される。
- モニタへの出力
- OpenCV による画像処理
- 顔認証
- サーバーに認証のための顔データベースを用意しておく
- ネットワークで外部にストリーミング
こうなると最低でも Rasp Pi ぐらいのスペックが必要になる。
候補となる基板は次のとおり。
- Raspberry Pi
- beagle bone black
- pcDuino
STM32F4 Discovery
STM32F4 Discovery で制御することを考える。
STM32F4のクロックは。
原クロックは8MHzの水晶発振子。HSEと呼ぶ。これをPLLで逓倍し SYSCLK を作る。それを分周してペリフェラル用クロックを作る。
とりあえず動いた(2014/10/26)
- youtobeSTM32F4 discoveryでRCサーボを動かす
ジョイスティック
パン・チルト機構を動かす入力装置として、ジョイスティックを使う。
STM32F4 Discovery のADCにつなげばよい。
(秋月でダウンロードできるデータシート 27800.pdf より)
こんな感じで。
ジョイステッィクでRCサーボを動かす
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