おかもちくん

自立制御、フィードバック制御ねた。

オカモチに見立てたお盆にパチンコ玉を載せる。
台車に乗せ（理想は自転車！）、パチンコ玉が落ちないように制御する。

パチンコ玉の位置センサ

感圧センサ

最初は感圧センサを考えた。４つのセンサを４角に配置し、その圧力の分布から
パチンコ玉の位置を推測する。

理屈はよさげだが、安い感圧センサがなさげ。

静電容量式タッチセンサ

次に考えたのが、静電容量式タッチセンサ。PSoCのものを使えないか?ということ。
で、いろいろ検索していると、ここでも ChaNさんの記事がヒット。タッチ・センサの実験発表当時に見たはずだが、すっかり忘れていた。

人間の場合は静電容量がとても大きいため、アースが無くても静電容量の変化を検出できるようだ。
果たしてパチンコ玉だとどうか？

まずはつい実験してみないと始まらない。

FPGAでタッチセンサ

静加速度センサ

パチンコ玉が移動すると傾きが変わる。傾きを水平にすることによって
パチンコ玉が落ちないようにする。

。。ちょっと無理がありそう。いったんパチンコ玉がずれたら水平では足りずに、逆方向に傾けねばならない。
それってできる？