スタンディングスティル

ことの起こり

最近ではセグウェイ型の２輪倒立は普通になってきた。
なので、自転車型のバランス制御をやってみたくなった。プアマンズ　村田セイサクくん。

要素技術

システムを構成する要素技術は以下のとおり。

• ハンドルをサーボモータで左右に制御。
• リアタイヤを小型ステッピングモータで前後に回転・スピード制御。
• ３軸加速度センサでバランス変化を計測。
• ジャイロセンサでバランス変化を計測。

部品

基本、秋月で手に入る部品。

• サーボモータＧＷＳサーボ　ＰＩＣＯ／ＳＴＤ／Ｆ（フタバ）
• コパル　小型ステッピングモータ２４対１ユニポーラステッピングモータ
• モータドライバ
• ３軸加速度センサ ３軸加速度センサモジュール　ＫＸＭ５２－１０５０
• ３軸加速度センサモジュール　ＫＸＰ８４－２０５０
  ジャイロセンサ圧電振動ジャイロモジュール

ジャイロセンサ

ジャイロセンサの原理や増幅回路など。

３軸加速度センサ?

増幅回路など。

CPU

スケールファクターが重要。たとえば秋月H8LANボードはでかすぎ ;
LANいらないし。

• AVR
  チップ単体ならば秋月 ＡＶＲマイコン　ＡＴＭＥＧＡ３２８Ｐ－ＰＵ、CPUボードならばAVR-MOD-AM168U
• H8
  手持ちの基板は大きい。小さいのは秋月の tiny 基板
  • ＡＫＩ－Ｈ８／３６６４Ｎ タイニーマイコンキット・消しゴム付（完成モジュール）
• SH2
  手持ちの SH2 は小さな基板は無い。
  雑誌の付録
  • Interface 2010年６月号付属SH-2A基板特設ページ
  • Interface 2006年６月号http://www.cqpub.co.jp/interface/contents/2006/200606.htm
    こいつらはちょっと大きすぎる。秋月の tiny なボードのほうが小さいか？
  • 秋月ＳＨ７１４４Ｆマイコンボード（１２．０ＭＨｚ）
• ＳＨ７１２５Ｆマイコンボード（実装基板単品）
• ARM
  • mini EZ-ARM

無線はあったほうがいい。ZigBee かな。

ペリフェラル

必要なペリフェラルは何か？制御対象は

• RCサーボ　1個
• ステッピングモータ 1個
• 3軸加速度センサ
• ジャイロセンサ
  これらがキーデバイス。実際にはこれに UI な部品が加わる。
• LCD 1個
• スイッチ類

なので AVR でもいけそう。