ことのおこり
昔、twitter で「AVR でデルタロボットをつくった」というつぶやきが聞こえてきた。
「(メ・ん・)?デルタロボットってなんぞ?」とググったら Youtube にたくさんの動画があった。
すごい速さで正確にいろんなものを仕分けしていた。
これはすごい!!作ってみたい!と思った。
必要なもの
制御ソフトウェアは後で考えるとして、メカの機構が一番難しい。自分にとっては。
- モータ
- ステッピングモータ
- RCサーボ
- アーム
- アームジョイント(ボールベアリング)
- 上部プレート
- 下部プレート(アーム先端)
アーム
剛性はある程度必要。まずは小さく、安く。
で。第一候補はタミヤのパーツ。
上部プレート
下部プレート
モーター
小さくて軽くて安くて、位置決め精度がでるようなステッピングモーター。
秋月、千石で買えるコパルのものが思い当たる。あれをつかえるか?
いや、あれが使えるようなスケールファクターの機構を設計できるか?
アームの材質は何にするべきか?剛性が低すぎるとまずそう。しかし素早く動かすためにも軽くなければならない。
ハンズでかえる中空なパイプが何種類かある。アルミ、塩ビ、アクリル。軽さと強さだとアクリルか?
参考URL
- kunizoの電子工作memo ステッピングモータ特性
位置決め用なのでRCサーボも候補になる。
ステッピングモータ | RCサーボ | 備考 | |
比較対象 | SPG20-1362 | GWSMICRO/2BBMG/JR | |
位置決め精度360ステップ(ステップ角度1度) | |||
トルク | 出力軸最大負荷19.6mN・m | 5.4kg(4.8V) | |
重量 | 約24g | 28g | |
大きさ | モータ本体の直径20mm、取り付け部分の幅37mm,軸を除いた長さ20mm | 28x14x29.8mm | |
消費電力 | 平均消費電力2W以内 | ||
価格 | 1個 ¥250(税込) | 1個 ¥1,080(税込) |
RCサーボモータの型番の読み方。BBはボールベアリング、MGはメタルギア。