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添付ことのおこり 
ARDrone をきっかけに、quad loter のヘリがとても安定するらしいことがわかった。
ARDrone をもっとちっさくして、室内で遊べるようにしたい！
二重反転ローター
シングルローターだと回転の反作用で本体が逆回転しようとするのをテールロータで制御する。
それよりも2重反転ロータだと原理的にヨー方向の回転は起きない。この機構のほうがカコイイ！
機構
最初は、ギア2個＝逆回転、ギア3個＝正回転 な機構を発見した。
しかし、その後、クラウンギアをはさむように向かい合わせにギアを使うと、逆回転になる機構を発見！
こちらのほうがギアが少なく、シンプルな気がする。
ローター
シャフト径が3mm,4mmのファンを探す・
逆ピッチプロペラ
二重反転ロータは逆方向へまわすプロペラも必要。最初は、
「通常のプロペラをひっくり返せばいいじゃん！」と思ったが、実際にひっくり返してみると
逆回転させると揚力ではなくダウンフォースを発生することに気が付いたorz.
プロペラの捻る向きが逆でないと逆回転で揚力が生まれない。
ぐぐったところ、「逆ピッチプロペラ」というらしい。
秋葉のラジコン店の在庫には無かったみたい。通販で買えるかも。
