秋月のサーボカメラキット

ことのおこり

制御対象

• Web Cam 3-axis Servo Kit for Real Time Video for pcDuino

PWM制御周期は20ms。High時間の長さで角度を制御する。

制御システム

制御に必要な機能は少ない。

• PWM 出力 2ch パン・チルト
• ADC 入力 2ch パン・チルト制御用

これだけならば AVRやPIC で十分。

しかし、カメラの画像処理を行うとすると、処理能力が要求される。

• モニタへの出力
• OpenCV による画像処理
  • 顔認証
  • サーバーに認証のための顔データベースを用意しておく
• ネットワークで外部にストリーミング

こうなると最低でも Rasp Pi ぐらいのスペックが必要になる。
候補となる基板は次のとおり。

• Raspberry Pi
• beagle bone black
• pcDuino

STM32F4 Discovery

STM32F4 Discovery で制御することを考える。

STM32F4のクロックは。
原クロックは８MHｚの水晶発振子。HSEと呼ぶ。これをPLLで逓倍し SYSCLK を作る。それを分周してペリフェラル用クロックを作る。

とりあえず動いた(2014/10/26)

• youtobeSTM32F4 discoveryでRCサーボを動かす

ジョイスティック

パン・チルト機構を動かす入力装置として、ジョイスティックを使う。

• ２軸ジョイスティック・モジュール

STM32F4　Discovery のADCにつなげばよい。

（秋月でダウンロードできるデータシート 27800.pdf より）
こんな感じで。

ジョイステッィクでRCサーボを動かす

loading...