KinectをROSを利用して使っていく方法を書いていきます。
ちなみにここではKinect for Windowsではなく、XBOX360用のKinectを使用していきます。
インストール
ここでは"freenect_lauch"について解説します。
インストール方法は以下の通りです。
sudo apt-get install libfreenect-dev ros-indigo-freenect-launch使い方
次に簡単な使い方です。
まず、freenect-lauchを実行します。
roslauch freenect_launch freenect.launchrvizを起動します。
rosrun rviz rviz左上の"Display"バーの"Global Optiond"の"Fixed Flame"の右側が"map"になっているので、"camera_depth_optical_flame"に変えます。
下の"Add"で"PointCloud2"や"DepthCloud"などを選択し、設定を行えば画面に出てきます。