ROS/Package/procrob_functional

Last-modified: 2015-02-11 (水) 18:40:42

顔認識のパッケージとして「procrob_functional」があります。

インストール

基本的に下のURLに沿ってやっていけばおｋです。

procrob/procrob_functional
https://github.com/procrob/procrob_functional
まずソースを取ってきてcatkin_makeします。

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/procrob/procrob_functional.git --branch catkin
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

チュートリアル

まずカメラの画像を取得するnodeを起動させておきます。

rosrun uvc_camera uvc_camera_node

procrob_functionalはserverとclientに分かれているようです。
まず、serverを起動します。

rosrun face_recognition Fserver /camera/image_raw:=/image_raw

次にclientを起動します。

rosrun face_recognition Fclient

そして、rostopicでメッセージを送ります。
次を送ると、指定した名前で顔を登録します。

rostopic pub -1 /fr_order face_recognition/FRClientGoal -- 2 "NAME"

そして、顔認識させます。

rostopic pub -1 /fr_order face_recognition/FRClientGoal -- 3 "none"
rostopic pub -1 /fr_order face_recognition/FRClientGoal -- 1 "none"

画面に先ほど登録した名前が出てくると思います。