ROSを使ってTurtlebot2を動かす環境を整えていきます。
環境はUbuntu14.04。ROSのバージョンはIndigoです。
apt-getでインストール
こちらを参考にしました。
turtlebot/Tutorials/indigo/Installation - ROS Wiki
http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/Installation
sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-turtlebot-simulator ros-indigo-kobuki-ftdiソースからインストール
今ままではapt-getでインストールできなく、ソースからインストールしていましたが、
Indigoではapt-getでインストールできるようになったので、この方法ではなく上の方法でインストールしたほうがいいです。
こちらは一応残しておきます。
ここを参考にしています。
turtlebot/Tutorials/indigo/Installation - ROS Wiki
http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/Installation
demura.net | ROS Indigo作業メモ
http://demura.net/misc/11477.html
まずはじめに、
sudo apt-get install python-rosdep python-wstool ros-indigo-ros
sudo rosdep init
rosdep updateindigoではapt-getでインストールするのではなく、ソースからインストールします。
turtlebot,roscon,kobukiの3種類をインストールする必要があるようです。
まずは、rosconをインストールします。
mkdir -p ~/ros/turtlebot/roscon
cd ~/ros/turtlebot/roscon
wstool init -j5 src https://raw.github.com/robotics-in-concert/rocon/indigo/rocon.rosinstall
source /opt/ros/indigo/setup.bash
rosdep install --from-paths src -i -y
catkin_make次にkobukiです。
mkdir -p ~/ros/turtlebot/kobuki
cd ~/ros/turtlebot/kobuki
wstool init src -j5 https://raw.github.com/yujinrobot/yujin_tools/master/rosinstalls/indigo/kobuki.rosinstall
source ~/ros/turtlebot/rocon/devel/setup.bash
rosdep install --from-paths src -i -y
catkin_make最期にturtlebotです。
mkdir -p ~/ros/turtlebot/turtlebot
cd ~/ros/turtlebot/turtlebot
wstool init src -j5 https://raw.github.com/yujinrobot/yujin_tools/master/rosinstalls/indigo/turtlebot.rosinstall
source ~/ros/turtlebot/kobuki/devel/setup.bash
rosdep install --from-paths src -i -y
catkin_make最期に設定を反映させます。
echo "source ~/ros/turtlebot/turtlebot/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc