quad copter を作りたい！

ことのおこり

ARDrone を見てから、「室内用に小型版を作りたい！」と思った。

国内ではあまり情報が見つからなかった。

• ４ローターＵＦＯ　117

Youtubeでは何人もの人が自作に成功していた。ただ、屋外使用を目的として
やや大きめのサイズのものが多い。

その中で、小型のものを作っている人を発見！

• Building a palm size quad-copter & Introducing a new simple flight controller

3.6inch版、素晴らしい！

部品リストもある。国内では集めるのが難しそうだけど。

• Walkera社のUFO型
• Walkera UFO8 MINI (予約販売のみ)
• Walkera UFO 8 parts
• osamu's rc flight

完成品

自作するより、買ってきたほうがもちろん早い

• 4ch 3Dジャイロ搭載電動クワッドコプター

しかし、市販品はラジコン制御が普通で自律型はない。たいていは30センチ以上の大きさ。
なにより勉強にならない。

Youtube で見つけた動画。

• palmsize brushless quadcopter

スェーデンで　Hack可能な Open Hardware な Quadcopter が販売された！早速予約。

• Seeed - Open Hardware Facilitator
• Crazyflie Nano Quadcopter Kit 10-DOF with Crazyradio (BC-CFK-02-A)
• Crazyfile nano
• Webpage
• Main Wiki
• Assembly instructions
• Firmware/software binaries

プロペラ

なるべく小さく作りたい。飛行機用のプロペラは 直径xピッチでサイズをあらわす。
ピッチは羽のねじれ具合（らしい）。
7x5.5 だと直径が 7inch

３相ブラシレス・モータ

空モノはブラシレスモータが結構使われているらしい。

LiPoバッテリ?

重さと出力電流・容量からして、リチウムポリマーの一択。
後は、セル数。

アンプ（スピードコントローラ）

三相ブラシレスモータのドライブ回路は、パワーMOS-FET を6個使う。

制御系電源

ARMもAVRも3.3V。LiPo 2cel 7.4V から3.3Vにするのにリニアレギュレータはさすがにもったいない。
スイッチングなDCDCが効率がよい。

• スイッチング・レギュレータＩＣ ＬＭ２６５１ＭＴＣＸ－３．３
• チップインダクター２２μＨ２．９Ａ（５個入
• チップ電解コンデンサ［２２０μＦ５０Ｖ］（ニチコン・ＵＲシリーズ）（５個入）
• [[]]

~ARMとして STeebee mini を使う場合、5V-12V を入力し、ボード上のリニアレギュレータで 3.3V を作らざるを得ない。~

制御用電源とモータ用電源を分けたほうがノイズを避けられてよい。2種類の電源は実装面積的に不利かと思ったが、１電源からDCDCで3.3Vを作るならば、ボタン電池１つ追加でよい気がしてきた。

• リチウム電池（ゴールデンパワー製）ＣＲ２０３２（４個入シート）

AVR ATMega88 の電源電圧：1.8～5.5V
ARM　STM32F　の電源電圧：2.0～3.6V