西暦2000年。長野県山中の九郎ヶ岳で謎の遺跡が発掘されたが、棺の蓋を開けたことで目覚めた謎の存在によって、夏目幸吉教授らの調査団は全滅させられてしまう。
捜査に当たった長野県警刑事・一条薫の前は"五代雄介"と名乗る冒険家の青年と出会う。雄介はそこで見せてもらった証拠品のベルト状の遺物から、戦士のイメージを感じ取る。
ズ・グムン・バに遭遇した雄介は、咄嗟の判断でベルトを装着して戦士クウガに変身した。そして、人々の笑顔を守るために怪人たちと戦うことを決意する雄介。
以後、クウガと怪人たち＝グロンギは「未確認生命体」と呼ばれ、人々に認知されていく。
主要人物
- 五代雄介? / 仮面ライダークウガ?
主人公。世界を旅する冒険家で、笑顔とサムズアップがトレードマーク。
遺跡で発見されたベルトを何かに導かれるように装着したことで「クウガ」となった。
一見すると飄々とした能天気な性格で変わり者であるが、実際は強い意志と深い優しさをうちに秘めている。
人々の笑顔を守るために戦う。
一条薫?
長野県警は警備課に所属する刑事。階級は警部補。
射撃の名手でもあり、高性能ライフルやコルト・パイソンなどを使いこなす。
雄介とは対照的に堅い性格だが、雄介同様に責任感が強い。
民間人である雄介を戦いに巻き込むまいとしていたが、戦いを通じて強い友情で結ばれる。
- 沢渡桜子?
城南大学の大学院生（修士課程）。
考古学研究室で古代文字の研究をしており、リント文字の解読に当たる。
雄介とは大学時代からの友人で、クウガとして戦う彼をバックアップするが、内心ではかなり心配している。
準主要人物
- 五代みのり?
雄介の妹。わかば保育園の保育士。
おっとりとした雰囲気。
自分を裏切らなかった雄介を心から信頼している。
- 椿秀一?
関東医大病院に勤める司法解剖専門医師。一条の高校時代の同級生。
雄介の身体検査やクウガの能力開発にも協力し、「世界でたった一人のかかりつけ」を自認する。
グロンギに殺害された被害者の検死を行ううちに、医師としての立場から理不尽な形で人間の命を奪う彼らに激しい憎悪と嫌悪感を示す。
喫茶ポレポレ関係
- 飾玉三郎?
喫茶ポレポレのマスター。通称「おやっさん」。
雄介の父とは古くからの友人にして先輩であり、彼の死後に五代兄妹を引き取り育てた。
若い頃は雄介と同様に冒険家だった。
クウガ（第4号）に関する記事を熱心にスクラップしている（雄介がクウガだと気付いていない）。
- 朝日奈奈々?17歳。
玉三郎の姪（母親が玉三郎の姉）。関西弁を喋る。
女優を目指して上京し、勉強の傍らポレポレを手伝う。
雄介に一目惚れし、「五代雄介ファンクラブ会員1号」を自称する。
考古学研究関係
- ジャン・ミッシェル・ソレル?
フランスから城南大学に留学している大学院生。
桜子と同じく考古学研究室に籍を置き、発掘を専門に行う。
- 夏目実加?
長野県九郎ヶ岳遺跡でダグバに殺された夏目幸吉教授の娘。
当初は誰にも父の死の原因を調べてもらえないことに絶望し、自殺を試みるまでに追い詰められていたが、雄介の励ましで立ち直った（雄介が変身する瞬間を目撃）。
父の死を明らかにするため、ジャンの発掘チームに自ら志願して参加。
警察関係
- 松倉貞雄?
警視庁警備部長。未確認生命体合同捜査本部の設置に伴い本部長を兼ねる。
当初は未確認生命体第4号（クウガ）との共闘に慎重だったが、クウガのその後の行動を見極め、また一条の説得もありクウガを受け入れる。
- 杉田守道?
警視庁捜査一課の刑事。
当初はクウガを射殺しようとしたが、ズ・メビオ・ダに殺されそうになったところを助けられ、以後仲間と認める。
その後、未確認生命体合同捜査本部に転属。一条と行動する場面が多い。
- 桜井剛?
警視庁捜査一課の刑事。未確認生命体合同捜査本部の一員。
当初はクウガを敵だと思っていたが、後に味方だと認める。
数回SAT狙撃班の指揮をしていた。
- 笹山望見?
合同捜査本部の婦人警官。
本部から通信（未確認生命体の行動や爆破ポイントの指示など）を送るのが主な役目。
- 榎田ひかり?
科学警察研究所の責任者。
未確認生命体の研究および対未確認生命体用装備の開発を行う。
職務には熱心（しかしそのせいで家庭を放りっぱなしにし、離婚を切り出された過去がある）。
その他人物
- 神崎昭二?
五代兄妹の小学校時代の恩師。
現在は栃木県内の風早小学校に勤務。
雄介の人生観に大きな影響を与えた人物で、父親の訃報に接した雄介にサムズアップを教えたのも彼である。
- 蝶野潤一?
病気で自暴自棄になり、その経緯もあってグロンギを敬愛し、自身も彼らを真似てタトゥーをしていた。
しかし、メ・ビラン・ギに惨殺された遺体を椿に見せられ、さらにビランに襲われたことで考えを改める。
ビランに襲われた際にクウガの正体を知る。
- 先代のクウガ
九郎ヶ岳遺跡の遺跡に埋葬されていた、超古代に存在した民族「リント」の戦士。
雄介以前にクウガに変身し、グロンギと戦った人物とされる。
超古代でダグバを含むグロンギを封印後、その封印を永遠の物とするために自ら人柱となって生きたまま埋葬された。
グロンギ
主要グロンギ
- ラ・バルバ・デ? / バラのタトゥの女
未確認生命体B群第1号、バラ種怪人。
ゲゲルの進行を取り仕切る女性。ゴ集団さえ従わせるなど、他のグロンギとは一線を画する。
- ズ・ゴオマ・グ?
未確認生命体第3号（B群2号）、コウモリ種怪人。
人間を襲って血を吸う。人間体は黒いコートを纏う男性。
自身のゲゲル開始前にリントを狩る行為（殺人）が違反と見なされ、ゲゲルの順番を先送りにされる（後にゲゲルの権利がメ集団に移行したことで完全に参加資格を失うことになる）。
多くの怪人から見下されており、しばしば暴行を受けている。
- ン・ダグバ・ゼバ?
未確認生命体第0号（B群第13号）。
「白き闇」、「究極の闇をもたらす者」と称される、グロンギの頂点にして王。
ズ集団
- ズ・グムン・バ
クモ種怪人。
口から吐き出す糸で相手を絡めとり、鋭い爪で切り裂く攻撃を得意としている。
- ズ・ゴオマ・グ?
上記を参照。
- ズ・メビオ・ダ?
ヒョウ種の女性怪人。
白バイを上回るほどの超高速移動を武器とする。
- ズ・バヅー・バ?
バッタ種怪人。
ゴ集団に属するバダーとは双子の弟という設定で、人間態、怪人態共に両方の姿がによく似ている。
驚異的なジャンプ力を持つ。
- ズ・ガルメ・レ?
"メ・ガルメ・レ"を参照。
- ズ・ザイン・ダ?
サイ種怪人。ズ集団のリーダー格。
メ・ビラン・ギとは犬猿の仲。
驚異的なパワーを持ち、マイティキックを耐え切る程の耐久力を持つ。
メ集団
ゴ集団