サーボモータ

概要

種類

計算例

PWMのCompareの1カウントする時間は1/Clockの計算で決まります。
よって、Clockを100[kHz](1カウントは0.01[ms])、16ビットPWMで周期を2000
にすると2000×0.01で20[ms]周期のPWMが設定できます。
サーボモータでは20[ms]周期のうち1[ms]～2[ms]間Highのパルスを送ることで
角度が変化します。よってCompareの値を100～200の値に決めればサーボモータを
駆動するパルスを作ることが出来ます。

サーボモータの角度は、パルスを入力してどれくらい変化したかを測定してください。
以下は例です。(上の説明と同じ設定で計算しています)
20[ms]周期で1[ms]Highにしたときの角度を0[度]とし、2[ms]で120[度]になったとします。
その場合はCompareの値を1変化させると1.2[度]変わる計算になります。

参考URL

サーボモータ参考URL