OpenRTM

Last-modified: 2015-02-11 (水) 18:44:22

初めにOpenRTMの環境を整える

OpenRTMのインストール

まずは、OpenRTM本体をインストールします。
OpenRTM/インストール/C++版 Ubuntu編
OpenRTM/インストール/Python版 Ubuntu編

次にOpenRTPをダウンロードします。
OpenRTM/インストール/OpenRTPのダウンロード

動作確認をする

インストールが終わったら、OpenRTMの使い方を覚えるためにも動作確認をします。
こちらを参考にします。
動作確認 (Linux編) | OpenRTM-aist
http://www.openrtm.org/openrtm/ja/content/%E5%8B%95%E4%BD%9C%E7%A2%BA%E8%AA%8D-linux%E7%B7%A8

RTコンポーネントの作成

これは次のサイトがとてもわかりやすく書かれているので、そちらを参考にしてください。
RTM入門 | ysuga.net
http://ysuga.net/?cat=10#download

あと、公式HPにも作成方法に関する情報があります。
OpenRTM-aistデベロッパーズガイド | OpenRTM-aist
http://www.openrtm.org/openrtm/ja/content/openrtm-aist%E3%83%87%E3%83%99%E3%83%AD%E3%83%83%E3%83%91%E3%83%BC%E3%82%BA%E3%82%AC%E3%82%A4%E3%83%89

rtctreeのインストール

RTコンポーネントの起動や接続などはRT System Editorを使用しますが、毎回同じ構成をマウスで作るのは面倒ですし(RT System Editorで構成の保存などはできますが・・・)、プログラムでRTCの起動や接続などができたほうが便利です。
そのようなことができるのがrtctreeです。rtctreeはPythonでRTCを制御できます。
詳しくは公式HPに説明があります。
rtctreeモジュール | OpenRTM-aist
http://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtctree%E3%83%A2%E3%82%B8%E3%83%A5%E3%83%BC%E3%83%AB

インストール方法です。
githubから最新版のクローンを取ってきます。
gbiggs/rtctree
https://github.com/gbiggs/rtctree
このコマンドで取れます。

git clone https://github.com/gbiggs/rtctree.git

詳しくはREADMEを参照ですが、まずOpenRTM-Pythonのインストールが必要です(上の方で説明しています)。
rtctreeのインストールは次のコマンドだけでおｋです。

sudo python setup.py install

次に~/.bashrcの最後の行に次の一行を追加します。

export RTCTREE_NAMESERVERS=localhost

これで端末を立ち上げ直せばおｋです。rtctreeの使い方はREADME参照お願いします。

rtshellのインストール

rtctreeでPythonからRTCを制御できますが、rtshellはshellからRTCを制御できます。
個人的にはrtctreeよりもデバックなどがしやすいと感じます。
詳しくは公式HPで
rtshell（CUIツール） | OpenRTM-aist
http://www.openrtm.org/openrtm/ja/node/1005
rtshellを利用するためにはrtctreeとrtsprofileを事前に入れる必要があります。
rtctreeは上でインストール方法を説明していますので省略して、まずはrtsprofileを入れます。
rtsprofileモジュール | OpenRTM-aist
http://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtsprofile%E3%83%A2%E3%82%B8%E3%83%A5%E3%83%BC%E3%83%AB

rtsprofileのインストール方法です。
これもgithubから最新版を取ってきます。
gbiggs/rtsprofile
https://github.com/gbiggs/rtsprofile
このコマンドで取ってきます。

git clone https://github.com/gbiggs/rtsprofile.git

そしてインストール。これでおｋです。

sudo python setup.py install

次はrtshellです。
これもgithubから
gbiggs/rtshell
https://github.com/gbiggs/rtshell

git clone https://github.com/gbiggs/rtshell.git

そして、インストール。

sudo python setup.py install

READMEにあるように~/.bashrcの最後の行に次の一行を追加してください。

source /usr/local/share/rtshell/shell_support

これで端末を立ち上げ直せばおｋです。rtctreeの使い方はREADME参照お願いします。