iRobotCreate2

iRobot Create 2
http://www.irobot.com/About-iRobot/STEM/Create-2.aspx

このロボットをROSを使って動かします。
ROSのバージョンはindigoです。

Create 2を操作するパッケージはaptには登録されていないので、
下記をgithubからとってきます。

AutonomyLab/create_autonomy: ROS driver for iRobot Create 1 and 2.
https://github.com/AutonomyLab/create_autonomy

/etc/groupを編集して、dialoutグループにユーザを入れます。

これを作業ディレクトリにcloneして、catkin_makeします。
次に下のコマンドを実行して、エラーが出なければOKです。

roslaunch ca_driver create_2.launch

あとはtrutlesimのチュートリアルと同じように/cmd_velトピックにTwist型のメッセージを送れば動きます。
ほかにもいろいろありますが、
まずはこれだけ。