ギコギコとは

ギコギコの意味

我々高知工科大学ロボット倶楽部では機械加工班のことをギコギコ班と呼ぶ。
これはアルミ角パイプを弓鋸で切るときの音からきている。

ギコギコの役割

ギコギコ班が行うのは主に以下の3つの作業である

・設計
・加工
・組み立て

それぞれについては後述する。どれも大切な課程であり、どれかに特化した人材になるにしても、他の作業をおろそかにしてはいけない。特に設計時に加工についての知識がなければ、加工不可能なものを要求することにつながったりするからである。

設計

設計は以下の大まかに以下の流れで行われる。

1サイクルから完璧に動くマシンなどないということを肝に銘じておく必要がある。つまり、このサイクルを何度も繰り返しながら最も速く正確に動く(またはいい加減な位置制御でも仕様を満たす)機構を作り出すことが必要とされる。それを満たすためには以下にあげるようなものの知識を要する。

• アクチュエータ(モーターやエアシリンダ)
• 機械要素(ベアリングや歯車)
• 材料力学(部品の選定時に必要)
• センサー(マシンの使用を満たすために必要)
• CADの使用方法
• 製図ルール
• 加工方法
• 材料系
• リンク機構他、機構系

しかし、これらの知識を1から習得しようとすると、多大な時間を要する。我々は卒業まで4年間しかないため、これらを全て習得して設計に望むのは得策ではない。特に、ロボコンにおいてはかなり簡易的な知識で望んでいるものもあるため、これらは、基礎的事項を確認しながら、実際にマシンを作り、さまざまな問題に直面することのほうが習得のためになる。そこで、ここではこのwikiを参照しながら設計すれば、一通り簡易的なマシンを設計できるよう心掛けた。

加工

加工時の精度により、マシンの組み立てのしやすさ、マシンのがたつきなどに影響を与える。また、歯車周辺の穴加工に精度上問題があると、マシンがまったく動かない原因などにもなるため、加工の技術も重要である。
主にロボコン用ロボットを作る過程で行う加工は以下のとおりである。

• 穴あけ
• ねじ切り(タッピング加工・ダイス加工)
• 旋盤加工
• フライス加工
• 切断
• やすりがけ

加工は正しい知識を持った上で何度も行いコツをつかむことが精度向上の近道である。そのため、このwikiでも部室で行う加工の基礎的なことをおさえられるようにする

組み立て

加工した部品を組み立て、ロボットとしての形を与えるのが組み立てである。この作業において考慮することは少ないが、しかし、この作業のことを念頭において設計しなければ、組み立て時に設計の問題点に気づくことになり、問題である。また、組み立て時に気をつけることも以下のようにある。

• ネジ締め
• 配管
• 配線(基板班に確認)
• 組み立て順序

これらについて少し確認程度のことを記述しようと思う