JDS Harushio

昭和31年度より製造を開始した初代おやしお型潜水艦で国産潜水艦を配備した海上自衛隊は、第2次防衛力整備計画で対潜水艦戦に従事する1,100トン級のSSMと、侵攻部隊の威力圏内においても哨戒、偵察行動ができ、しかも潜水艦及び水上艦船に対する攻撃能力にも優れた1,600トン級SSLの2種類の潜水艦建造の構想を提唱された。海上自衛隊は後者を推進し、検討を重ねた結果、1,600トン型での建造が認可されたそれがあさしお型潜水艦となる。
当初、米海軍のバーベル級潜水艦に則り涙滴型潜水艦への移行が検討されたものの、運用性や安全性を考慮し本級は水上船型潜水艦として、次級のうずしお型では涙滴型を採用した。そのため本級は海上自衛隊最後の水上船型潜水艦となる。
基本設計はおおしお型を踏襲しているが、水上速力を重視し耐圧殻内を2層の甲板としたため大型化し、長さと幅の比は約11となった。また排水量も50トン増加している。
機関は改良が行われ、主発電機はSG-3B、主電動機はSM-3Bとされ、2番艦はるしお以降ではさらにSG-3CおよびSM-3Cへ更新された。このほかおおしお型では断念されていた主機関の遠隔操縦および主蓄電池の比重・温度モニターの集中表示が導入され、はるしお以降では自動針路保持装置を新設して操縦の自動化を図った。
ソナーについてはアクティブソナーはAN/SQS-4に更新され、装備位置も艦首下部に移された他、パッシブソナーについても、JQO-3はJQO-3Bに、JQO-4はJQO-4B（2番艦以降ではJQO-5）にそれぞれ更新された。
兵装はおおしお型を踏襲しつつ、2番艦以降は後に艦首側発射管が改修され熱機関推進式の72式長魚雷の搭載に対応した。
2番艦はるしおは1967年12月1日に就役。1970年に事故で護衛艦おおいと衝突し潜望鏡を損傷したこと以外は大きな事故もなく、1984年3月30日に自衛艦旗を返納し除籍された。