ZSU-23-4V

自走対空砲ZSU-57-2は57mm機関砲により長射程を実現したかと思われたが、レーダーを搭載しないため実際に捕捉・照準可能な距離は低く抑えられた。また射撃レートの低さと砲塔旋回の遅さはジェット航空機に対して有効に射撃できるものではなかった。
そこで、1957年にこれらの欠点を解消した新たな自走対空砲が必要とされ開発が命じられる。
この命令により2種類の車両が設計された。ZSU-37-2“Енисей(エニセイ,川の名前)"とZSU-23-4“Шилка（シルカ,同上）"である。
シルカはエニセイに対して有効射程・対応目標速度・高度という面で劣っていたが、しかし安価であることが決め手でシルカに軍配が上がった。
射程が劣ることは自走誘導ミサイルである9K33ストレラ（SA-9ガスキン）との連携を前提としていたために問題とならなかったのである。
1964年から配備がはじまりソ連の機甲部隊をNATOの航空部隊から護衛することが期待され大量に配備された。

武装は液冷のAZP-85 23mm　４連装機関砲である。これは1945年から配備されその軽量さが評価されたZPU-4　14.5mm対空機関砲の拡大型であり、連射速度は4門合計で3,400から4,000発/分と高い射撃レートを実現している。
上段と下段の2門づつをそれぞれ打ち分けることも可能であり、砲弾は1門あたり上段が480発・下段520発で合計2000発の23mm砲弾を搭載する。

レーダーはその外見からガンディッシュとNATOから呼称されたRPK-2を搭載している。
最大探知距離は20kmだが、実際に標的とする比較的小型の攻撃機（A-4,F-104など）に対しては13kmが実用探知距離と言われる。
このレーダーにより目標との距離・方位を測定可能だが、しかし捜索用レーダーと共用であることから目標を追尾しながら他の目標を捜索はできない。
したがって1目標しか同時対処不能のため後発の自走対空砲とくらべて大きな欠点となっている。
とはいえ、出現当時は世界初のレーダー搭載自走対空砲として先進的な存在であった。

レーダーから得られた目標距離・方位・仰角およびそれらの時間あたり変化量などの射撃諸元はシルカの射撃管制装置である1A7 SRP電気式アナログコンピュータへ伝達される。
この60個のモーターの集合体は着弾までの時間・必要な見越し角を機械的に計算し、電気油圧式照準システムへと伝達・自動追尾する。
砲塔旋回用のAPU（補助動力装置）を搭載することで高速な砲塔旋回を実現し、超音速ジェット機へも対応可能である。

当時の核戦争を前提とした情勢においては、シルカはNBC防護された対空車両としても有用な存在であった。

シルカはソ連のみならず旧東側諸国の多くに大量に輸出された。
中東戦争での実戦においてミサイルを避けて超低空飛行するイスラエル航空機を撃墜するなど想定通りの戦果を上げた。
しかし、アフガン紛争などにおいて機関砲弾を広範囲に射撃できる特製から、主に地上の目標を掃射する任務に駆り出されたことが有名である。
特に山間の地形で、山頂などから奇襲を仕掛けてくるアフガンゲリラ達には仰角を取れる機関砲を持つこれはMi-24と並んで最大の脅威だった。