ヘリック同盟軍特殊部隊「オデッセイ」 
- オデッセイ隊員の服装の特徴は長い青いコートが全員に着ている
カズヤ・アマタ
声 - 入野自由
本作の主人公。
ナカト出身で最年少のオデッセイ隊員であり、最古の武術「ムラサメ流剣術」の伝承者。
同盟軍にケンタと共にオデッセイの志願入隊し、戦績を重ねていった。
ムラサメブレードライガーでナカトでの初の実戦で彼の相棒になったミドリと共にBO軍との戦いを駆け抜け多大な戦果を上げる。
彼の携行している銃のUSP、FA-MASとメタルZiリーオ製の刀「ムラサメ」に切れ味を持つ。
愛機はムラサメブレードライガー、ムラサメライガー、テンジンライガー。
ミドリ・フジカワ
声 - 原田ひとみ
原作小説の主人公であり、本作の準主人公でヒロイン。
カゲリの村に住む少女でオデッセイ隊員であり、カズヤのパートナー。ソウガ流剣術の伝承者。
村長であるハククウのもとで、素直さと明朗快活さを絵に描いたようにまっすぐ育ったが、
村には同世代の子供がいなかったこともあり、世間知らずからくる頑固さを持ち合わせている。
勝気な一面もあり、初対面のジンに女だからという理由で戦いを拒まれた際はカズヤとの運命の出会いに大きく動き出す。
オデッセイの一員になり、戦いを通じて次第に成長していく。
後にセキの妹であり、BO軍の使命を持つ勇者の末裔であることが明かされる。
彼女の携行しているアサルトライフルのFA-MASとメタルZiリーオ製の刀「ソウガ」。
愛機はライガーブルー・ソウガ。
幼い頃から共に生活を送っており、家族のような関係でもある。
ケンタ・ナガタ
声 - 野上翔
修行時代のカズヤの親友。ムラサメ流剣術の熟練者。
やや口が悪いがカズヤとは戦闘行動中に軽口を叩き合うなど、
気心の知れた間柄であることが窺える。
彼の携行しているアサルトライフルのFA-MASとメタルZiリーオ製の刀「ムラサメ二式」。
愛機はハウンドソルジャー、ムラサメブレードライガー、ムラサメライガー。
ヴァン・ローレンス
声 - 浅沼晋太郎
カズヤとミドリ、ケンタが所属するオデッセイ部隊の隊長。
部隊の指揮は臨機応変、時には自ら大胆過ぎる行動に出ることもある。
愛機はレイズタイガー、ソウルタイガー、ソウルタイガーブースト。
レオナ・ハドソン
声 - たかはし智秋
オデッセイ部隊の副隊長。
常識と勇敢さ、そして、時には何も言わないことを持ち合わせたゾイドパイロット。
愛機はストームソーダー、レインボージャーク、レインボージャークウインド。
ジョセフ・マクドネル
声 - 山路和弘
同盟軍特殊部隊オデッセイ司令官でカズヤとミドリ、ケンタの良き理解者。
上層部から同盟軍攻撃部隊に対しては直接指揮に当たらないよう布告されていた。
ヘリック同盟
バイオニック・オーダー(BO)
ウォルト・ジョンソン
声 - 楠大典
反政府組織バイオニックス・オーダーの指導者。
「世界の改革」とはかけ離れた無差別テロや兵器取引などに手を染めて、国際指名手配されている。
惑星Zi周辺で武力闘争を展開している。
愛機はマザーバイオ。
