主要人物(剣山家)
剣山武蔵(つるぎやま むさし)
声 - 石川寛美
本作品の主人公。小学校6年生。
トラック運転手の大河の息子であり、旅館の女将である香織の息子であり親父からは空手と柔術を学び、母親からは剣術と合気道を学び達人である。
性格は正義感があり困った人を見捨てない等の親父のように受けついている。
父親の仕事の手伝いの最中に暗黒将軍団の連中に襲われるも、彼らの前に立ちはだかったのが武将合体武蔵丸率いる戦国勇者隊だった。戦国勇者隊の活躍により救われ、暗黒将軍団も追い払われた後、御礼に親父と共に協力すると決意した。
剣山大河(つるぎやま たいが)
声 - 小山力也(武蔵丸と同役)
剣山武蔵の父親で伝説のトラッカーで武蔵達を温かく見守ってる。
性格は豪快にして大雑把、自由奔放にして天衣無縫な性格。あまり細かいことを気にしない性分であるが、強さと正義を追い求める意志は人一倍強く困った人を見捨てない性格である、一方曲がったことが嫌いで喧嘩早い時もある。
トラッカー仲間では、「大ちゃん」と「大河」と呼ばわれて従われる。
ちなみに空手と柔術と剣術の達人でありトラックは二台トラックあるので武将丸と仕事仕様のデコトラ所持している。
モデルは顔つきはサムライスピリッツの覇王丸で、服装と性格は爆走デコトラ伝説の文次郎、デコトラの鷲の飛田鷲一郎、ヒューマンバグ大学の紅林二郎。
剣山香織(つるぎやま かおり)
声 - 小山茉美(琴姫と同役)
剣山武蔵の母親である旅館の女将であり剣術と合気道の師範代。
性格は平素は穏やかで優しく武蔵を見守るが、怒らせると怖い特に悪人に対して投げ飛ばす等と恐ろしさを見せた。
モデルは月華の剣士の真田香織。
ちなみに猫と花が大好きであり大型免許もあり、大型二輪免許もある。
モデルは月華の剣士の真田香織。
旧名では中沢なので新徴組隊士の中沢琴の子孫。
剣山剣之介(つるぎやま けんのすけ)
声 - 阪脩
剣山武蔵の祖父で剣山運送の社長。
性格は重厚なイメージで滅多な事でも怒らない人間的にも器の大きな人物であるが怒らせたらかなり怖い。
特に孫には超がつくほど溺愛で孫を大切にしている。
大の昭和映画と時代劇とデコトラが大好き。
モデルは美味しんぼの大原大蔵。