楠木幸也（くすのきこうや）
声 - 小林裕介
異名：「魂拳の新星」
本作主人公。何の変哲もない変わりない日常を過ごす高校生。困っている人を見過ごせないなど正義感が強い性格をしている。足の不自由な妹の恵奈を大事にしている。
ある日、不思議な水晶を拾った事で「魂拳(ソウルフィスト)」という力を手に入れ、巻き込まれる形でアルティメットパンクラチオンに参加させられる。
当時は身を守るので必死だったが、後に全てを知り、この大会で優勝して恵奈の足を治すと決意する。
仲間達や強敵達との出会いと別れを繰り返し、徐々に強くなっていった。
そして決勝戦でルクスに勝利し、史上初の通常次元のアルティメットパンクラチオン優勝者となった。
インフィニティオーブに願いを頼む。３つの願いの中の１つに「この大会で消滅した人達をみんな蘇らせてほしい」と願い、仲間や対立した者を含む消滅した者達を一人残らず生き返らせた。次の願いで、恵奈の足を治し、最後は魂拳の力を取り除いた。
大会後は元の高校生として日々に戻った。
アオギ
声 - 杉山紀彰
異名：「蒼天の餓狼」
幸也が最初に会ったアルティメットパンクラチオンの参加者。
人と関わりを持つのに消去的な一匹狼な性格をしている。
当時は幸也と組む気は無かったが、利害の一致で組むことにした。
松村朋美（まつむらともみ）
声 - 東山奈央
異名：「黄髪の魔法使い」
幸也の幼馴染である少女。おしとやかで交友的な性格をしている。
幸也とは違う場所で水晶を見つけ、それによって「黄色魔導(イエローマジック)」という力を手に入れ、巻き込まれる形でアルティメットパンクラチオンに参加させられる。
戦いを好まないが、幸也と共にアルティメットパンクラチオンを生き延びようとする。
第一予選からの仲間
マドーラ・レイスティ
声 - 沢城みゆき
異名：「幻惑の使徒」
幻想次元の魔導師。魔術師としても名高い実力者。
大人びた世話好きな性格をしている。
幸也達と出会い、彼らと共に行動する事を決めた。それ以来朋美に魔法を教えている。
第二予選でアンジェリルの攻撃から朋美を庇い重傷を負う。彼女に別れを告げて消滅した。幸也の願いにより生き返った。
光風英（こうふうえい）
声 - 代永翼
異名：「疾風の刃」
戦平次元で世界中を旅している流浪の戦士。
温厚的な性格をしているが、戦いになると凄まじい武勇を見せる。
幸也達と出会い、彼らを信頼して共に行動する。
第三予選でスコルピオスと戦うも敗れ、消滅した。幸也の願いにより生き返った。
キャプテン・シールダー
声 - 堀内賢雄
異名：「守護正義」
超常次元で活動しているヒーロー。アメコミヒーローの格好して盾を持っている。
英語混じりの口調で喋り、ミーハーな性格だがヒーローらしく強い正義感を秘めている。
幸也達と出会い、彼らと意気投合して協力する。
第二予選で牙崎夜叉丸の攻撃から幸也を庇い負傷、死亡して消滅した。幸也の願いにより生き返った。
レオ・グラウディス
声 - 小山力也
異名：「獅子闘士」
幻想次元に住む獅子の獣人。
生真面目で手厳しい性格だが、思いやりのある人物。
幸也達と出会い、一度は対立するも幸也の強さを認めて協力する。
最終予選でΣイレイザーと戦うも敗れ消滅した。幸也の願いにより生き返った。
第二予選からの仲間
アルテナ
声 - 久川綾
異名：「愛天神」
古神次元出身の女神。慈悲深く心優しい性格だが、お茶目でマイペースなところがある。
様々な軌跡を起す力を持っている。
幸也達と出会い、彼らと共に行動する。
最終予選でゼオライと戦うも敗れ消滅した。幸也の願いにより生き返った。
ナイトバイパー
声 - 関俊彦
異名：「グレートパラディン」
機界次元に住む騎士型の機械生命体。機界次元でも戦闘のプロとしても名高い戦士。
常に冷静さを欠かさない性格で如何なる時でも警戒を怠らない。
幸也達と出会い、彼らと組み行動する。
第三予選でウォルギスと戦うも追い詰められ、最後の攻撃も空しく無力化されて討たれ消滅した。幸也の願いにより生き返った。
徳島正康（とくしままさやす）
声 - 野宮一範
異名：「戦乱の若大名」
戦平次元に住む大名の一人。
勇猛に溢れた性格をしており、太平の世を築く為に家臣たちと共に参加した。
幸也達と出会い、彼らと共に行動する。
大田忠輝（おおだただてる）
声 - 大塚明夫
異名：「無双将」
正康に従う家臣の一人で徳島四天王の一人。
普段は物静かだが、戦になると猛獣の如く勇猛になる。
幾度の戦いを生き延び、どの戦いでも傷を負った事が無いと言われている。
泉井信次（せんいのぶつぐ）
声 - 江越彬紀
異名：「武仁将」
正康に従う家臣の一人で徳島四天王の一人。
四天王の中で最古の人物であり、正康との付き合いも長い。
仁義に厚い性格で、不義を働く者には容赦しない。
最終予選で松羽久保を追い詰めるも彼の自爆に巻き込まれて死亡した。幸也の願いにより生き返った。
百原徳政（ももちはらとくまさ）
声 - 菅沼久義
異名：「知雷将」
正康に従う家臣の一人で徳島四天王の一人。
頭脳明晰で如何なる状況でも賢明な判断で多くの戦場を潜り抜けてきた。
義を重んじ、正康に厚い忠義を誓っている。
紅伊勝真（こういかつまさ）
声 - 小西克幸
異名：「戦鬼将」
正康に従う家臣の一人で徳島四天王の一人。
自分にも他人にも厳しい性格で、常に「最善」を尽くすことをモットーとしている。
戦場では傷を負うことも恐れず前線に立ち単騎で敵軍に挑むなど勇猛果敢だが、そのせいで味方にまで被害が及ぶこともしばしば。
自分の行動に間違いはないと強い自信をみせる頑固者でもある。
ウォーロン
声 - 伊藤健太郎
異名：「サイバーエージェント」
電磁次元出身の戦士。
電磁次元で悪事を働く者を排除する「サイバーエージェント」の一人。
荒っぽい性格で、仲間に諌められることもしばしばある。
第三予選からの仲間
レイジロウ
声 - 小西克幸
異名：「北星の伝統者」
終焉次元出身の戦士。「北星真券」の使い手。
力と暴力が支配する終焉次元で弱き人々を守る為に戦っている。
無表情だが優しさを秘めた性格で、悪人に容赦ない。
幸也達と出会い、彼らと共に行動する。
エルサリス
声 - 日笠陽子
異名：「銀勇天使」
天聖次元出身の戦士。
天使達の中で珍しい「銀翼」を持っている。
正々堂々とした勝負を好むが、面倒見の良い優しい性格をしている。
幸也達と出会い、彼らと共に行動する。