勇禅（ゆうぜん）
声 - 梶裕貴
本作主人公。翼の国の戦士。
優しい陽気な性格だが、楽天的なお人よしであるため、ドジで天然ボケな一面を持つ。若さゆえに未熟者だが、潜在能力は高く、戦いの中で徐々に成長していった。
玲香と出会った事で運命が大きく変わり、大きな成長を遂げる。
第１６部で玲香が神魂の巫女の子孫だと知っても変わりなく接する。玲香から劉桃の事を聞かれると「誰よりも愛したくなるような人」と答え、これにより玲香から誤解を受けてしまった。
第１８部で玲香が邪姫に変えられ、その原因を作った自分への責任感から1人で飛び出しそうになるが、豪煉に阻止される。そして劉桃から「今まで玲香にちゃんと好きと言った事はある？」と言われ、玲香に強い思いを持ちながら今までちゃんとそれを伝えてなかったと気づく。そして邪姫との戦いで「俺もお前が好きだ！ずっと前から思っていたんだ！だから、これからもずっとお前の傍に居させてくれ！」と自身の気持ちを伝え、玲香を連れ戻した。
最終部では北蒼、豪煉と共に魔天信崎と戦う。一度は死亡するも神魂の力で蘇り、神勇帝へと覚醒した。太平の世が築かれた後は改めて玲香と交際する。
玲香（れいか）
声 - 堀江由衣
本作ヒロイン。勇禅が出会った謎の少女。
強い霊能力を持っており、翼の国に移り住んでからは巫女として役割を果たしている。
当時は口数が少なく、自分の意思を口に出すのが苦手だったが、仲間達と共に過ごす内に口数が多くなり、自分の意思を言えるようになった。その中で勇禅に強い思いが芽生えていく。
第１６部でその正体はかつて三神帝に仕えた神魂の巫女の子孫だと発覚する。劉桃も勇禅に僅かに心惹かれていると知る。勇禅と会話の中で勇禅の一言により自分より劉桃の方を愛していると誤解し、国を飛び出てしまった。雨の中の中の森を彷徨っているところを幻魔国の道魔と出くわし、幻魔国に連れ去られる。そして信崎の妖力を浴びせられて邪姫へと変貌されられた。
第１８部で勇禅と対立、自身の秘めた思いを怒りと共にぶつけながら追い詰める。しかし勇禅は自身の気持ちに気づけなかった事への謝罪、そして勇禅は自分を愛してると知り、涙を流しながら正気に戻った。
最終部で神魂の巫女としての力を完全に開放し、三国同盟に大きな力を与えた。太平の世が築かれた後は改めて勇禅と交際する。
劉玄（りゅうげん）
声 - 遠藤守哉
翼の国の王。
情に厚く強きを挫く聖人君子で喜怒哀楽が良くも悪くも表に出やすい。
感情で走る向きだが、その温かい人間性で多くの人達から人望を得ている。
かつては亡国「義の国」の王子であり、滅亡後は庶民として暮らしていたが、関峰、直飛と出会い、義兄弟の誓いをし義勇軍として活動し、更に空雲、狼忠を仲間にして翼の国を建国した。
第１５部で幻魔国の領地を攻めるが、金祖の裏切りによって追い詰められる。信崎と対立するが、敗れる。最期は王位を劉桃に託し、死亡した。
劉甘音（りゅうかんね）
声 - 上坂すみれ
翼の国の女王。劉玄の妻で劉桃の母。
マイペースでおっとりした性格をしていて何処か掴みどころのない一面を持つ。
かつて義勇軍時代の頃の劉玄に助けられ、建国後に妻となった。
張鳳（ちょうほう）
声 - 加藤将之
翼の国の戦士の一人。
喧嘩っ早くあわてんぼうだが、仁義に厚く涙もろいムードメーカーでもある。
勇禅と同じ関峰の部隊に入っている。
関峰（かんほう）
声 - 安元洋貴
翼の国の戦士の一人である将軍。劉玄とは義兄弟の誓いをしている。
冷静沈着で大胆不敵、礼節と武勇を兼ね備えた人物であり、
勇禅、張鳳、劉桃、関愛羅、玲香の５人を配下に持って部隊を率いている。
空雲（くううん）
声 - 小野友樹
翼の国の戦士の一人。
武芸に秀でて忠義に厚い若武者。
その忠義の厚さから劉玄をはじめ皆からも信頼されている。
劉桃（りゅうとう）
声 - 後藤麻衣
翼の国の戦士の一人。劉玄の娘。
人は殺し合うのではなく、対話で分かり合えると信じて疑わない。
特殊な才能を持たないが父の様に人柄がよく多くの者に慕われている。
第１５部で劉玄の跡を継ぎ、王位に立った。
第１８部で勇禅に思いを寄せるも引き下がり、勇禅が玲香に自身の思いを伝える後押しをした。
関愛羅（かんあいら）
声 - 黒河奈美
翼の国の戦士の一人。関峰の娘。
生真面目な性格をしており、可愛いものや人も大好きだが「らしくない」と自分に言い聞かせて隠している。
幼い頃から父に鍛えられ、その実力は高い。
狼忠（ろうちゅう）
声 - 川津泰彦
翼の国の戦士の一人。
翼の国の戦士の中で最も経歴の長い老将。
弓を得意とし、翼の国でその右に出る者は居ない。
紫音（しおん）
声 - 雨宮侑布
翼の国の戦士の一人。
穏やかな女性で世話好きの心優しい性格をしている。
弓を得意とし、その腕は狼忠と互角と言わている。
美音(みおん)
声 - 澄田まりや
史苑の娘。
普段は城の中で家来達の手伝いをしている。
羅超（らちょう）
声 - 服巻浩司
翼の国の戦士の一人。
武人の名家「羅一族」の一人であり、槍と馬の名手である。
曲がったことが嫌いで己の正義を信じ突き進む真っ直ぐな性格をしている。
羅岱（らだい）
声 - 龍谷修武
翼の国の戦士の一人。
羅一族の一人であり、羅超の従兄弟。
飄々とした物言いや笑顔を絶やさない穏やかな性格をしている。
羅翠零（らすいれい）
声 - 小林眞紀
翼の国の戦士の一人。
羅一族の一人であり、羅超の従兄妹。
羅超同様に正義感が強く、義理堅く、芯の通った熱血漢である。
時々乙女らしい一面を見せる事がある。
羅英（らえい）
声 - 戸松遥
翼の国の戦士の一人。
羅一族の一人であり、羅超の従兄妹で羅翠零の妹。
ませた性格をしており、大の悪戯好きでもある。
直飛（ちょくひ）
声 - 中村悠一
第３部から登場。
翼の国の将軍の一人。劉玄とは義兄弟の誓いをしている。
常に豪胆な性格をしており、曲がった事を何よりも嫌う。
無類の酒好きであり、それ故に失敗は多いがその武勇は凄まじい。
直燕孤（ちょくえんこ）
声 - 水瀬いのり
第３部から登場。
翼の国の戦士で直飛の妻。
夫に引けを取らない大胆な性格をしており、活発的である。
夜中での戦いを得意とする「月下姫」の異名を持っている。
直棒（ちょくぼう）
声 - 阪口大助
第３部から登場。
翼の国の戦士で直飛の息子。
責任感が強く、世話好きな性格で長男として良き兄貴分なろうと奮闘している。
関該とは仲が良く、戦場でも同じ部隊に居る。
直敬愛（ちょくけいあい）
声 - 日高里菜
第３部から登場。
翼の国の戦士で直飛の娘。直棒の姉で星麗と直鈴の姉。
生まれつき身体が弱いので常に家で安静にしている。
物静か性格で戦場で戦う家族を見守っている。
直星麗（ちょくせいれい）
声 - 野田順子
第３部から登場。
翼の国の戦士で直飛の娘。直棒と敬愛の妹で直鈴の姉。
父と母とは対照的に冷静沈着な性格をしている。
劉桃の側近を務めており、劉桃から信頼されている。
直鈴（ちょくりん）
声 - 西沢広香
第３部から登場。
翼の国の戦士の一人で直飛の娘。
１２歳でありながらもその武術は並の兵士よりも遥かに強く、才能を秘めている。
幼い故に挑発に乗りやすく、精神面ではまだまだ成長途上
猛顔（もうがん）
声 - 藤沼建人
第３部から登場。
翼の国の戦士の一人。
劉玄に古くから仕える老将であり、自らが先頭に立って兵士達を導く。
酒豪で戦の最中に飲酒するほどだが、酔うと更に武勇が強まる。（兵士達曰く「酔ってる時の方が強い」）
関雷（かんらい）
声 - 中尾良平
第６部から登場。
翼の国の戦士の一人で関峰の息子で関愛羅の兄。
誠実な好青年で知識も豊富で勇禅や玲香に色々な事を教えている。
父である関峰を強く尊敬しており、父の様な武人になることを目指している。
関該（かんがい）
声 - 岡本寛志
第６部から登場。
翼の国の戦士の一人で関峰の息子で関愛羅の兄で関雷の弟。
父とは似ても似つかない美青年である草食系。
かなり冷静で口数も少なく、周りも考えをいまいち読めていない。
関采（かんさい）
声 - 三浦祥朗
第６部から登場。
翼の国の戦士の一人で関峰の息子で関愛羅の兄で関雷と関該の弟。
真面目でひたむきな性格で物事に懸命に取り込み誰に対しても常に真摯的な態度で接する。
拳法の名人で翼の国で右に出る者は居ないと言われている。
関辛零（かんしんれい）
声 - 三上枝織
第６部から登場。
翼の国の戦士の一人で関峰の娘で関愛羅と関雷と関該と関采の妹。
関峰の娘であることに誇りを持ち、何事にも真っ直ぐに向き合う
見た目に似合わない怪力の持ち主で、その怪力で周囲の者達を驚かせている。
光史亮（こうしりょう）
声 - 石井一貴
ウォークリア大陸を彷徨う流浪の天才軍師。
礼と義を重んじる丁寧で穏やかな話し方をし、義に厚く情熱ある人物。
第２部では黒普打倒の為に動く連合軍の動きを見ていた。第３部前半で勇禅と出会う。その時に野盗に襲われるもこれを撃退し、何処かに去った。
第４部では皇帝を僭称し、民をひざまづかせる天術を影から監視し、天術の破滅を察し何処へ消えた。
第８部前半で勇禅と再会。そして劉玄に軍師として加入してほしいと誘われた際は「貴方が作りたい天下はどのような物ですか？」と問う。そして「多くの民が幸せに暮らせて、誰もが笑って過ごせる天下」という答えを聞き、それ共感し、加入した。
芽里（めり）
声 - 鳴海エリカ
光史亮の弟子である少女。
引っ込み思案だが心根は強く優しい性格をしている。
隠された才能を秘めており、光史亮からも「何時か自分も超える軍師になる」と評価している。
第８部前半で光史亮と共に翼の国に加入した。