クラフトガイド/ヘリコプター

基本のヘリコプターを作る

基本アイテム

メインローター
テールローター
エンジン
ジャイロ
コックピット

ヘリコプタークラフトガイド

ヘリコプターはジャイロを積めばだいたい飛ぶ。

まずシートとエンジンを設置。それから大まかな形を決定する。まだメインローターは設置しない。
（画像）
次にテールローターの設置。サイズに合わせて中心からの距離を調整する。短すぎるとトルクが働きづらくなりYAWの制御が難しくなる。
Tips.　距離を伸ばさずにトルクを維持する方法に、テールローターのブレードを増やすという方法がある。
（画像）
最後にジャイロとメインローターの設置。
ジャイロは適当な位置でOK。メインローターは出来るだけ重心の真上に設置した方が良い。（らしい）
（画像）
LOGICの接続を行う。
まずPOWER
（画像）
次にジャイロとパイロットシート、システムの接続
ジャイロを経由したヘリコプター制御の方法は２種類ある。
１つがエンジンスロットルで制御する方法、もう一つがメインローターのブレードピッチで制御する方法。

• スロットルで制御する方法

  パイロットシート	ジャイロ	システム
  WS	PITCH	メインローター/ピッチ
  AD	ROLL	メインローター/ロール
  ↑ ↓	UP/DOWN	エンジン/スロットル
  ← →	YAW	テールローター

• メインローターのブレードピッチで制御する方法

  パイロットシート	ジャイロ	システム
  WS	PITCH	メインローター/ピッチ
  AD	ROLL	メインローター/ロール
  ↑ ↓	UP/DOWN	メインローター/コレクティブ
  ← →	YAW	テールローター

  加えてエンジンスロットルを制御する必要がある。

最後にエンジンのon/offとジャイロのon/offをスイッチと接続する。特にジャイロはonにしないと機能しないため忘れないように。

テクニック

二重反転ローター

テールローターなしでカウンタートルクを打ち消せる。
前後左右方向にあまりスペースを使うことなく２つ以上のローターを設置できる。

この操作説明では、下のローターが通常の向き、上のローターがUキーで左右反転したローターを使用します。
機体のヨー操作は、上下のローターのコレクティブを調整することによる反トルクの差を使う
コレクティブはマイコン等でジャイロのコレクティブとヨーを加算してローターに入力する。
上ローター　ヨー>0のとき、コレクティブ+ヨー　ヨー<0のとき、コレクティブ-ヨー
下ローター　ヨー>0のとき、コレクティブ-ヨー　ヨー<0のとき、コレクティブ+ヨー

タンデムローター・サイドバイサイドローター

• 前後のローターのブレードピッチで制御する方法

  パイロットシート	ジャイロ	システム
  W S	PITCH	前方ローター/ピッチ, 後方ローター/ピッチ
  A D	ROLL	前方ローター/ロール, 後方ローター/ロール
  ↑ ↓	UP/DOWN	前方ローター/コレクティブ, 後方ローター/コレクティブ
  ← →	YAW	前方ローター/ロール, 後方ローター/逆ロール

  機体のヨー操作は、前後のローターを互いに逆方向にロールさせることで行う
  各ローターのロール入力はジャイロのROLL出力とYAW出力を混ぜるので、それぞれ FUNCTION(3INPUTS) ブロックなどを用いる
  ローターを反転させる場合は、ピッチ入力やロール入力の符号反転に注意
  二重反転ローターの説明と同じ様に2つのローターを使ったYAWが可能
  サイドバイサイドの場合はYAWを行う際に左ローター：PITCH・右ローター：逆PITCHを使う

VTOL

サイドバイサイドローターにROBOTIC PIVOTを使うことで容易にVTOL機を作る事が可能
ROBOTIC PIVOTはPOWERとFLUIDの2通りあるので設計ミスしないよう注意
ROBOTIC PIVOTの土台をローター側につけると設計しやすい。コピー＆ペーストと結合の創意工夫。
要注意としてローターの接触範囲には空間に余裕をもたせる事。外からの力でかなりブレる為、余裕がないとすぐに引っかかる。

プロペラの過回転

プロペラを過剰に回転させた場合にプロペラ自身が抵抗となって失速や異常動作する。
ギア比の変更、プロペラにかかる負荷の変化など様々な要因で発生しうる。
対策としては回転数を下げる、プロペラを複数機設置する等、プロペラにかかる負荷を軽減し回転数を安定させるのが大事と言えるだろう。