本作オリジナル
ミルミ姫
声 -
惑星プレーラの王女で、プレーラ星人。
兄と両親である国王夫妻と自分の幼馴染で同じプレーラ星人で婚約者のスセリームと自分と国王夫妻の親衛隊と共にサイファイブ達に協力する。
剣が武器。
高い技術力を持つ。
スセリーム
声 -
ミルミ姫の幼馴染で同じプレーラ星人で婚約者。
サイファイブ達に協力する。
剣が武器。
高い技術力を持つ。
ユーマ
声 -
ミルミ姫の兄で、惑星プレーラの王子。
サイファイブ達に協力する。
剣が武器。
高い技術力を持つ。
エルドラ王
声 -
ミルミ姫の父で、惑星プレーラの王。
サイファイブ達に協力する。
剣が武器。
高い技術力を持つ。
エイマ王妃
声 -
ミルミ姫の母で、惑星プレーラの王妃。
サイファイブ達に協力する。
剣が武器。
高い技術力を持つ。
ラザマス隊長
声 - 杉田智和
惑星プレーラの国王一家に仕える親衛隊の隊長。
サイファイブ達に協力する。
剣が武器。
高い技術力を持つ。
大魔王デラデウス
声 - 一条和矢
エイリアン集団のジャマーザ軍の支配者でトップで大魔王。
惑星プレーラを支配しようとして惑星プレーラのプレーラ星人達に敗れ、肉体を失い、魂をドクロの顔型の特殊コンピューターに移し、生き延び、復活の時を窺う。
マイナスエネルギーを吸収したことで肉体を取り戻し、完全体になり、完全復活した。
完全体の姿はがんばれゴエモンのドウチュウ鬼を真っ黒にし、3本角と悪魔の羽を生やしたような外見である。
最終的には悪魔やドラゴンみたいな二足歩行の怪獣を思わせる巨大な最終形態に変貌し、マックスサイグレート等と戦うも、敗れた。
だが、後にTVシリーズでゼラル星人の一家が大魔王デラデウスの残存データをバックアップして保存した13枚の黒いカードのデラデウスカードで復活を遂げることになった。
ゼラル星人ギリバ将軍
声 - 置鮎龍太郎
エイリアン集団のジャマーザ軍の大幹部でゼラル星人で将軍。
高い技術力を持つ上に自分がバイオテクノロジーで作り出した配下の四天王を率いる。
サイレッド達との一騎打ちに敗れ、その後、自分が体に溜めたマイナスエネルギーを大魔王デラデウスに注ぎ、その後、死亡した。