主要人物(ボイジャーマン5のメンバー) 
ボイジャーマン5のスーツはウルトラマンネクサスジュネッスを模している(と言っても目の部分はゴーグルで口は防護マスクで口を覆っている)が、ボイジャーレッドのスーツ(ウルトラマンネクサスジュネッスを模している)は全身赤色で、ボイジャーブルーのスーツ(ウルトラマンネクサスジュネッスブルーを模している)は全身青色で、ボイジャーイエローのスーツ(ウルトラマンネクサスジュネッスを模している)は全身黄色で、ボイジャーグリーンのスーツ(ウルトラマンネクサスジュネッスを模している)は全身緑色で、ボイジャーピンクのスーツ(ウルトラマンネクサスジュネッスを模している)は全身桃色で、ボイジャーシルバーのスーツ(ウルトラマンネクサスジュネッスブルーを模している)は全身銀色である。変身前は小学生であるが、変身によって大人の体格へと変身するのが特徴。
- 孤川一太郎/ボイジャーレッド
声 - 蒼井翔太
本作の主人公で小学5年生の少年でボイジャー星人の母と人間の父のハーフで一人っ子。
心優しく、穏やかな性格。
かなり成績優秀。
前世は両親と兄から虐待された虐待被害者で普通の人間だったが、我慢ができずに両親と兄を包丁で殺し、その死体を家ごと燃やし、逃げ、逃亡犯になり、警察から追われていたところをトラックに衝突され、死亡し、その魂は地獄に堕ちるが転生し、ボイジャー星人の母と人間の父のハーフとして生まれ変わった。
ボイジャーマン5をまとめるリーダーを務める。
ボイジャーブレスでボイジャーレッドになり、自分以外のボイジャーマン5や、仲間等と共にXビーストや、デスティノイドに立ち向かう。
武器はボイジャーソード。
必殺技はボイジャーソードを使ったオーバーレイスラッシュ。
また、光線技のクロスレイフラッシャー、ボイジャースライサー、ボイジャーナックルを使う。
モデルは「ウルトラマンネクサス」の孤門一輝だが、孤門一輝とは異なり、最初から第1話でヒーローに変身している。
- 千山連太/ボイジャーブルー
声 - 藤本侑里
孤川一太郎/ボイジャーレッドの友人で仲間でクラスメイトで小学5年生の少年でボイジャー星人の母と人間の父のハーフで一人っ子。
ピアノも弾きこなすクールな二枚目で成績優秀。
ボイジャーブレスでボイジャーブルーになり、自分以外のボイジャーマン5や、仲間等と共にXビーストや、デスティノイドに立ち向かう。
武器はボイジャーアロー。
必殺技はボイジャーアローを使ったアローレイフラッシュとアローレイスラッシュ。
また、光線技のハーディクルフラッシャー、ボイジャースライサー、ボイジャーナックルを使う。
モデルは「ウルトラマンネクサス」の千樹憐だが、千樹憐とは異なり、最初から体が正常。
- 姫川順也/ボイジャーイエロー
声 - 國立幸
孤川一太郎/ボイジャーレッドの友人で仲間でクラスメイトで小学5年生の少女でボイジャー星人の母と人間の父のハーフで一人っ子。
クールで成績優秀。
ボイジャーブレスでボイジャーイエローになり、自分以外のボイジャーマン5や、仲間等と共にXビーストや、デスティノイドに立ち向かう。
武器は二本のボイジャーアックス。
必殺技はボイジャーアックスを使ったアックスレイスラッシュ。
また、光線技のサークルフラッシャー、ボイジャースライサー、ボイジャーナックルを使う。
- 平田ナギト/ボイジャーグリーン
声 - 真堂圭
孤川一太郎/ボイジャーレッドの友人で仲間でクラスメイトで小学5年生の少年でボイジャー星人の母と人間の父のハーフで一人っ子。
かなりの物知りで成績優秀。
ボイジャーブレスでボイジャーグリーンになり、自分以外のボイジャーマン5や、仲間等と共にXビーストや、デスティノイドに立ち向かう。
武器はボイジャーブーメラン。
必殺技はボイジャーブーメランを使ったブーメランレイスラッシュ。
また、光線技のジェネレードフラッシャー、ボイジャースライサー、ボイジャーナックルを使う。
- 西条タミカ/ボイジャーピンク
声 - 三澤紗千香
孤川一太郎/ボイジャーレッドの友人で仲間でクラスメイトで小学5年生の少女でボイジャー星人の母と人間の父のハーフで一人っ子。
うっとりした性格で成績優秀だが、それ故に暴走してしまうこともしばしば。
ボイジャーブレスでボイジャーピンクになり、自分以外のボイジャーマン5や、仲間等と共にXビーストや、デスティノイドに立ち向かう。
武器はボイジャーロッド。
必殺技はボイジャーロッドを使ったロッドレイフラッシュとロッドレイスラッシュ。
また、光線技のボードレイフラッシャー、ボイジャースライサー、ボイジャーナックルを使う。
モデルは「ウマ娘プリティーダービー」のサクラバクシンオー。
- 真木ケント/ボイジャーシルバー
声 - 梶裕貴
モデルは「ULTRAMAN」の真木舜一/ウルトラマン・ザ・ネクスト。
ボイジャーマン5の家族
- 孤川堀子
声 - 横山智佐
孤川一太郎の実母でボイジャー星人で天才科学者でALTのメンバー。
夫と共に息子を愛している。
夫や、他のボイジャーマン5の家族と共に息子や、息子以外のボイジャーマン5に協力する。
- 孤川陽一郎
声 - 遊佐浩二
孤川一太郎の実父で人間で天才科学者でALTのメンバー。
妻と共に息子を愛している。
妻や、他のボイジャーマン5の家族と共に息子や、息子以外のボイジャーマン5に協力する。
暗黒適能者
- 溝山名護太
声 - 田所あずさ
ボイジャーマン5と敵対する10歳の暗黒適能者の少年で「ウルトラマンネクサス」の溝呂木眞也のオマージュキャラクターでダークメルディスクの変身者。
過去に優しかった両親を毒親の伯父(母の兄)夫婦に殺され、その毒親の伯父(母の兄)夫婦に監禁され、虐待もされ、学校に通わせてくれないという悲しくて辛い日々を送るが、たった数日で我慢が出来ず、激怒し、毒親の伯父(母の兄)夫婦を監禁され、虐待もされ、学校に通わせてくれないという悲しくて辛い日々を送った復讐と罰で滅多刺しにし、殺害し、その死体を家ごとガソリンで燃やし、警察に逮捕され、おまけに毒親の伯父(母の兄)夫婦の悪事(虐待と監禁を含む)がわかっても自分はお咎めなしにはならず、施設送りを食らうが、デスノウンハンドから闇の力とダークエボルバーを授かり、その力で施設から脱走し、事件の裏で暗躍するようになり、際田リリという少女が闇の力とダークエボルバーで変身したダークファウナーと行動するようになった。
「ウルトラマンネクサス」とは別のダークエボルバーでダークメルディスクに変身する。
ボイジャーマン5との最後の戦いの後、際田リリ共々闇の力とダークエボルバーを失い、元の人間に戻り、同時に狂暴性を失い、それと同時に自分もまたデスノウンハンドの操り人形だったに過ぎなかったことに気づき改心する。自分のしたことへの償いをしようとするが、闇の力を手にした三沢弥と野口まどかにより際田リリ共々背後からダークエボルバーで撃たれて負傷するが、ボイジャーマン5が乗るボイジャーグレートがダークメルディスクツヴァイとダークファウナーツヴァイに苦戦する中、光の力でダークメルディスクに変身し、際田リリが光の力で変身したダークファウナーと共にボイジャーグレートに加勢しダークメルディスクツヴァイとダークファウナーツヴァイと戦い、三沢弥と野口まどかの暴走を止め、最初は有利だったが次第に追い詰められるもダークファウナーと共にダークメルディスクツヴァイとダークファウナーツヴァイを抑え我が身を犠牲にして(と言っても致命傷には至っていなかったが)勝利をもたらす。人間体に戻った後、デスノウンハンドがボイジャーマン5達のすぐ近くにいることを警告し、その後、際田リリ共々完全にボイジャーマン5達の味方になった。
- 際田リリ
声 - 大久保瑠美
ボイジャーマン5と敵対する10歳の暗黒適能者の少女で、「ウルトラマンネクサス」の斎田リコのオマージュキャラクター(と言っても最初から敵だが)でダークファウナーの変身者。
優しかった母を失い、父と兄からいじめられる日々を送るが、たった数日で我慢が出来ず、激怒し、毒親の父と兄を虐待の復讐と罰で滅多刺しにし、殺害し、その死体を家ごとガソリンで燃やし、警察に逮捕され、おまけに毒親の父と兄の悪事(虐待を含む)がわかっても自分はお咎めなしにはならず、施設送りを食らうが、デスノウンハンドから闇の力とダークエボルバーを授かり、その力で施設から脱走し、事件の裏で暗躍するようになり、溝山名護太が闇の力とダークエボルバーで変身したダークメルディスクと行動するようになった。
「ウルトラマンネクサス」とは別のダークエボルバーでダークファウナーに変身する。
ボイジャーマン5との最後の戦いの後、溝山名護太共々闇の力とダークエボルバーを失い、元の人間に戻り、同時に狂暴性を失い、それと同時に自分もまたデスノウンハンドの操り人形だったに過ぎなかったことに気づき改心する。自分のしたことへの償いをしようとするが、闇の力を手にした三沢弥と野口まどかにより溝山名護太共々背後からダークエボルバーで撃たれて負傷するが、ボイジャーマン5が乗るボイジャーグレートがダークメルディスクツヴァイとダークファウナーツヴァイに苦戦する中、光の力でダークファウナーに変身し、溝山名護太が光の力で変身したダークメルディスクと共にボイジャーグレートに加勢しダークメルディスクツヴァイとダークファウナーツヴァイと戦い、三沢弥と野口まどかの暴走を止め、最初は有利だったが次第に追い詰められるもダークメルディスクと共にダークメルディスクツヴァイとダークファウナーツヴァイを抑え我が身を犠牲にして(と言っても致命傷には至っていなかったが)勝利をもたらす。人間体に戻った後、デスノウンハンドがボイジャーマン5達のすぐ近くにいることを警告し、その後、溝山名護太共々完全にボイジャーマン5達の味方になった。
人間の悪人
- 意地川恐太郎
声 - 村上裕哉
飲酒運転をしていた中年男。
警察から追われていたところを溝山名護太にダークエボルバーで車ごと爆殺され、死亡した。
- 染谷染一郎
声 - 佐藤健輔
バスの中で泣いている赤ん坊とその母親を叩いた自己中な中年男。
バスの中で泣いている赤ん坊とその母親を叩いたのに怒ったバスの乗客にも怯まずに逆ギレしたが、そこをたまたまバスに乗っていた際田リリにダークエボルバーで急所を外すように蜂の巣にされ、命乞いも空しく頭を撃ち抜かれ、死亡し、その死体は際田リリにバスから運び出され、その後、際田リリに闇の力で復活させられ、その後、闇の力で強制的にデスティノイドのダークバルザーに変貌させられ、ボイジャーマン5と戦わされ、ボイジャーグレートにより、元に戻されかけたが、際田リリが変身したダークファウナーにトドメを刺され、最期まで自分の運命と敗北、末路を認められないまま呪いの言葉を叫びながら死亡した。
ゲスト一般人
- バスの中にいた老婆
声 - くじら
第4話に登場。
バスの中で泣いている赤ん坊とその母親を叩いた自己中な中年男の染谷染一郎を他のバスの乗客と共に怒るも他のバスの乗客共々染谷染一郎に逆ギレされた老婆。
その染谷染一郎が際田リリにダークエボルバーで急所を外すように蜂の巣にされ、命乞いも空しく頭を撃ち抜かれ、死亡したのを見て喜ぶと思われたが・・・・・・
