プレイヤーキャラクター(仲間) 
現在、アールエスでプレイヤーが扱うことのできるキャラクターは18人。それぞれに何らかの自分のキャラ色、得意分野を持っている。
ルイン 人間になった猫 | ジスロフ 先のチュルホロ皇帝 | メモ 小人 | |||
ピアー *1地球人 | ナナ チュルホロ后妃*2 | ヴィクトリーヌ 帝釈天子 | |||
1号 怪生物 | 白い鳥 野鳥 | 臥竜 | |||
luka 怪盗 | カベイリア 冥界の魔女 | 名も無きロボット | |||
白川 雪 帝国軍白蛇の隊隊長 | 亜衣 占星術士の末裔 | 虫 | |||
ベガ 月の竜 | 真夜 冒険家() | シック |
このうち、最初期に近いバージョンからのメンバーと、後に随時追加されてきたメンバーとでは若干扱いが違う。
人間汎用ジョブを網羅できるストーリー主軸のメンバーと、特殊用途のキャラとして追加されてきた後期メンバーの違いで、テンプルナイトや勇者を経由できないこともあるが、冥界編・白い鳥以降はキャラに対する親密度の値が設けられることもついになかった。親密度ゲージがないのは地味に見えて大きな差である。
仲間の加入・出退 
地球編 | |
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0話~11話 |
月編 | |
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12話~14話 | |
15話~17話 |
地球塔編 | |
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18話 | |
19話~23話 | |
24話 |
冥界編 | |
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25話~26話 | |
27話~35話 |
地球塔地下~最終話 | ||
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36話~ | ||
42話~ | ||
47話~ | ||
50話 |
NPC 
- 主にExエネミーとして出現する、旧作からのゲスト出演キャラクターのまとめ→キャラクター/Legends