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コンパニオンはテンノに忠実な個人的な味方である。それらは攻撃や防御のために行動し、ミッションにおいてはその所有者を支援するために、独自のプリセプトや武器、アビリティを使用する。コンパニオンは、スペクターのような一度きりの味方ギアではなく、アーセナルを介して所有者の武装内の独自のスロットに装備する。所有者は常に1体のコンパニオンのみを装備することができる。コンパニオンのステータス情報やアビリティ、および行動は、アップグレードや独自のMOD構成を介して操作することができる。コンパニオンの強化方法はWarframeの強化方法に類似する。
コンパニオンには現在、ロボット的なセンチネル、モア、ハウンドと、生物であるクブロウ、キャバット、プレデサイト、バルパファイラの7つのクラスがある。これらのクラスの間には戦闘や移動・行動からメンテナンス費用の有無に至るまで、多くの違いがある。
ロボティック
センチネル
主要な記事: センチネル
センチネルは範囲内を浮遊し、武器を使用する。センチネルはミッション中、所有者の復活時やRegen MODが有効化されることで復活する。センチネルはメンテナンスを必要としない。
モア
主要な記事: モア
モアは地上を移動し、武器を使用する。ミッションでのモアの蘇生は味方テンノの蘇生に似ている。
4つのパーツで構成されており、武器はセンチネルと同じ物を使用する。
ハウンド
主な記事: ハウンド
ハウンドは地上を移動し、格闘戦を行う。ミッションでのハウンドの蘇生は味方テンノの蘇生に似ている。
4つのパーツで構成されており、武器はハウンド専用近接武器を使用する。
ビースト
クブロウ
主要な記事: クブロウ
クブロウは地上を移動して格闘戦を行なう犬型コンパニオンである。ミッションでのクブロウの蘇生は味方テンノの蘇生に似ている。センチネルよりも耐久性がある。それらはまた、異なる種類や品種、カラーパレット、カラーパターンを持つ。
キャバット
主要な記事: キャバット
キャバットはクブロウと同様に地上を移動して格闘戦を行なう猫型コンパニオンである。ミッションでのキャバットの蘇生は味方テンノの蘇生に似ている。センチネルよりも耐久性がある。それらはまた、異なる種類や品種、カラーパレット、カラーパターンを持つ。
プレデサイト
プレデサイトは地上を移動して格闘戦を行なう犬型コンパニオンであり、弱ったプレデサイトを捕獲しネクロリスクにて蘇生（生体、アンチジェン、ミュータジェンによるモジュラー組み立て）を行うことにより使用できるようになる。
分類上はクブロウでありクブロウ用のMODを装備することができる。
バルパファイラ
バルパファイラは地上を移動して格闘戦を行なう猫型コンパニオンであり、プレデサイトと同じく弱ったバルパファイラとモジュラーを持ち込み、ネクロリスクで蘇生することにより使用できるようになる。
分類上はキャバットでありキャバット用のMODを装備することができる。
共通点として死亡した場合、センチネル型の幼生体に変化して一定時間後に復活するプリセプトMODを備える。該当MODを装備した場合はダウン状態になると即座に幼生体になるため、プレイヤーの手で蘇生することはできなくなる。
プリセプトMOD
基本的にプリセプトは、コンパニオンの行動を変更するMODであり、かつコンパニオンの「アビリティ」としても機能する。コンパニオンのすべての種類は他のタイプのプリセプトを使用することはできない（例えばDjinn はHelios のInvestigator プリセプトを使用できない）。しかし、コンパニオンのクラス内での汎用的なプリセプトもあり、また、いくつかのケースではすべてのコンパニオンに共通して使用することができる。コンパニオンを取得すると、所有者には自動的にそれぞれの専用のプリセプトMODが与えられる。
コンパニオンは左上のスロットが最優先であり、右下のスロットが最も低い優先順位の順番でプリセプトを使用する。プリセプトMODは、必ずしも同じ極性のスロットにインストールする必要はない。
コンパニオンは、最も優先順位が高いプリセプトを使用し、その際条件が満たされているかどうかをチェックし、条件が満たされていればそのプリセプトを使用する。その後、それらは交互に優先順にプリセプトをチェックする。
