コンパニオンはテンノに忠実な個人的な味方である。それらは攻撃や防御のために行動し、ミッションにおいてはその所有者を支援するために、独自のプリセプトや武器、アビリティを使用する。コンパニオンは、スペクターのような一度きりの味方ギアではなく、アーセナルを介して所有者の武装内の独自のスロットに装備する。所有者は常に1体のコンパニオンのみを装備することができる。コンパニオンのステータス情報やアビリティ、および行動は、アップグレードや独自のMOD構成を介して操作することができる。コンパニオンの強化方法はWarframeの強化方法に類似する。
コンパニオンには現在、ロボット的なセンチネル、モアと、生物であるクブロウ、キャバットの4つのクラスがある。これらのクラスの間には戦闘や移動・行動からメンテナンス費用の有無に至るまで、多くの違いがある。
Update23.10 にてコンパニオンのカテゴライズが変更となった。
センチネルの上位カテゴリに「ロボティック」を追加。
クブロウ、キャバットの上位カテゴリ名が「ビースト」に変更。（旧名ペット）
ロボティック、ビーストを包括する最上位のカテゴリが「コンパニオン」となった。
これらはそのままMODの適用範囲となっている。
ロボティック 
センチネル
主要な記事: センチネル
センチネルは範囲内を浮遊し、武器を使用する。センチネルはミッション中、所有者の復活時やRegen MODが有効化されることで復活する。センチネルはメンテナンスを必要としない。
モア
主要な記事: モア
モアは地上を移動し、武器を使用する。ミッションでのモアの蘇生は味方テンノの蘇生に似ている。
4つのパーツで構成されており、武器はセンチネルと同じ物を使用する。
ビースト
クブロウ
主要な記事: クブロウ
クブロウは地上を移動して格闘戦を行なう犬型コンパニオンである。ミッションでのクブロウの蘇生は味方テンノの蘇生に似ている。クブロウは一定のケアとメンテナスが必要だが、センチネルよりも耐久性がある。それらはまた、異なる種類や品種、カラーパレット、カラーパターンを持つ。
キャバット
主要な記事: キャバット
キャバットはクブロウと同様に地上を移動して格闘戦を行なう猫型コンパニオンである。ミッションでのキャバットの蘇生は味方テンノの蘇生に似ている。キャバットは一定のケアとメンテナスが必要だが、センチネルよりも耐久性がある。それらはまた、異なる種類や品種、カラーパレット、カラーパターンを持つ。
プリセプトMOD
基本的にプリセプトは、コンパニオンの行動を変更するMODであり、かつコンパニオンの「アビリティ」としても機能する。コンパニオンのすべての種類は他のタイプのプリセプトを使用することはできない（例えばDjinn はHelios のInvestigator プリセプトを使用できない）。しかし、コンパニオンのクラス内での汎用的なプリセプトもあり、また、いくつかのケースではすべてのコンパニオンに共通して使用することができる。コンパニオンを取得すると、所有者には自動的にそれぞれの専用のプリセプトMODが与えられる。
コンパニオンは左上のスロットが最優先であり、右下のスロットが最も低い優先順位の順番でプリセプトを使用する。プリセプトMODは、必ずしも同じ極性のスロットにインストールする必要はない。
コンパニオンは、最も優先順位が高いプリセプトを使用し、その際条件が満たされているかどうかをチェックし、条件が満たされていればそのプリセプトを使用する。その後、それらは交互に優先順にプリセプトをチェックする。
